在使用DH参数解决机器人的运动学问题时，如果执行器和末端执行器之间存在一些被动关节，我是否也必须像主动关节一样定义被动关节的轴和变换吗？

评论

简短的回答：是的。更长的答案：您是否拥有被动关节，因为您具有平行结构（Stewart平台，六脚架，三脚架），或者是否具有例如被动顺应关节？对于平行结构，您可能会避免不将关节建模为DH。对于串行结构，您可能应该将它们建模为DH。

#1 楼

是。用笛卡尔坐标（例如）在几何上计算静态关节空间坐标，无论关节是主动还是被动都无关紧要。对于非序列链，某些坐标可能用其他坐标表示，因此可以从IK计算中省略并随后进行替换计算。