我是使用此库PRU Linux API
将汇编代码加载到PRU指令存储器中，但是除了该wiki和源代码之外，似乎没有太多文档：
github-pru-packageh
我的c程序将使用算法计算太阳的位置并执行汇编/将脉冲计数写入PRU数据存储器，以便它们可以根据我的需要打开/关闭gpio频率和转动步进器所需的脉冲数（适当步数）。我什至不确定这是否可以接受，但是我还很陌生，这似乎是完成任务的一种简单方法。
关于库函数的问题是：
使用
prussdrv_map_prumem或prussdrv_pru_write_memory赋予PRU访问脉冲计数之间是否存在明显的性能差异？在完成以下任务之后，最好停止PRU组装程序吗？每个脉冲计数然后用新值重新执行它，或者保持PRU程序运行并轮询要写入的新脉冲计数？
我计划每10秒左右发送一次脉冲计数。
也欢迎提出任何关于重新访问整个结构和逻辑的建议。
#1 楼
我喜欢您在步进电机驱动项目中使用BBB的选择。 BBB是目前可用的最佳开源硬件，可以将您的步进电机速度提高到200Mhz的精度，这比我们从Arduino或12MHz微控制器获得的速度快15倍。我在基于PRU的项目中使用了PyPruss python库，在该项目中，我用ARM汇编语言编写了PRU程序，并使用PyPruss python库生成了二进制.bin文件。这是最适合您的项目使用Pypruss在BBB上加速步进电机的文章。可以使用C ++ PRU库使用相同的东西，这是我为我的项目编写的一些示例汇编代码：
用于发送PWM值的C ++代码到共享内存（由处理器和PRU共享的内存）。
汇编代码从共享内存中读取值，并使用PRU生成实时PWM值
随意浏览存储库。
#2 楼
我不熟悉PRU或PRU Linux API，但是，我可以向您提供一些一般性建议。使用prussdrv_map_prumem或prussdrv_pru_write_memory与允许PRU访问脉冲计数？
最有可能。如果我理解正确，那么
prussdrv_map_prumem可以直接访问PRU内存，而prussdrv_pru_write_memory不仅可以通过函数调用来访问PRU内存，还必须至少对函数参数进行解码才能至少知道要写入的内存。要了解性能差异，可以将写入操作置于无限循环中，然后每1000次切换GPIO引脚一次。用示波器测量触发时间的差异，以查看花费了1000次写入的时间（请注意，这还包括循环常数，计数器增量，
if和gpio写入的常数）。这应该给您一些度量方法，以确定哪种方法更快，提高多少。但是您应该注意两点。首先，如果您每10秒控制一次，那么性能对您来说就不是问题。其次，您应该了解写入PRU存储器的任何特殊性。可能（再次，我不了解PRU，我通常是在说），为了正确地执行写操作，需要按照一定顺序执行某些操作。如果调用该库提供的write函数，则可以确保它们照顾了这些特性。如果您打算进行直接内存访问，请阅读数据表以了解是否有任何特殊性以及它们的特征。您还可以查看
prussdrv_pru_write_memory函数的源代码（如果有）。在完成每个脉冲计数的任务之后，最好停止PRU汇编程序，然后用新值重新执行它，还是保持PRU程序运行并轮询要写入的新脉冲计数？
如果您打算每10秒执行一次有用的操作，那么轮询而不是暂停将非常耗能。每当您可以停止并确保有人将您唤醒时，请务必这样做。
评论
切线：我之前已经嵌入了NREL的太阳位置算法（SPA），并且效果很好。 nrel.gov/midc/spa