集成卡尔曼滤波器SLAM

#1 楼

好吧，走着瞧。原始论文在各个文学分支（包括大量应用教科书）中被引用了3,000左右。我会说这个问题缺乏研究，但是鉴于大量的后续文献，我知道您可能无法找到SLAM特定的实现。

我可以在视觉应用程序中使用enKF / enEKF找到许多论文，但是对于基于真实地图的SLAM来说却很少。 （我认为SLAM一词使用过度且过于具体，但这是一个问题。）如果您放宽对地图的定义，使其可以跨多个传感器测量来跟踪任何要素，那么您还应该包括：


车辆到车辆的定位。
视觉特征跟踪
从放置的传感器测量结果进行目标跟踪
自我定位和状态估计

但是，在直接引用“ enKF的文章仅提供以下内容：使用非线性集成滤波器对连接的车辆进行状态估计

这并不排除enKF-SLAM，因为我的搜索是限制性的。

#2 楼

您是否访问过该网站？http：//enkf.nersc.no/
作者似乎拥有有关enKF的扩展文献，并提供了Matlab和Fortran中的示例。