使用Adafruit 9DoF模块，我需要将Accel + Magneto +陀螺仪转换为Euler Angles以用于运动捕捉应用程序。关于从哪里开始的任何提示？

当IMU面向上时设法获得X，Y，Z，但是当方向改变时，轴不能正常工作，这是因为我没有使用欧拉角。因此，是否有任何参考提示从哪里开始？

欧拉罗盘应用程序就是我要达到的目标的一个示例。
为IMU模块获取Pitch，Yaw，Roll无关如何保存。

评论

您有什么旋转表示格式？四元数，旋转矩阵，轴角等
对于X＆Y轴，角度为-180到+180，对于磁力计（Z轴），角度为0-359。我需要X，Y，Z像Euler Compass App
当X旋转到90时，Previos Y轴（当X为0时）成为Z轴，而不是父级。因此，此处无法使用磁力计读数。我需要一种可以与矩阵算法配合使用的机制，并给我一个结合所有3个传感器数据的x，y，z。最终输出应为X，Y，Z，范围为+180至-180。
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#1 楼

使用此参考文献
RAZOR 9DOF DCM算法

如果有人在使用它，请将Adruino代码转换为C ++并使用自己的接口库。

魅力十足。