模拟绕X的kinect旋转[凉亭错误？]

我在Answers.ros.org和gazebo.ros.org上问了这个问题，但仍然没有任何答案。我在这里发布问题，希望有人能帮助我。

在我们的机器人中，Kinect可以安装在手臂的侧面，如下面的屏幕快照所示。在Fuerte中运行模拟时，我发现了这种奇怪的行为。正如您在图像上看到的那样，点云与机器人模型不匹配（我们在屏幕截图的左下方看到了手/手臂的局部图像，应该在机器人模型上）。



一旦我将kinect相对于其X轴旋转（使kinect处于水平状态，如第二幅屏幕截图所示），则点云和机器人模型就正确对齐了。



kinect xacro和dae是乌龟机器人中的一个。我只是简单地旋转它们：

<joint name="base_camera_joint" type="fixed">
  <origin  xyz="0.01216 0.1713 0.433"
       rpy="-${M_PI/2} ${M_PI/4} -${M_PI/12}" /> 
  <!-- This -pi/2 in origin rpy is the offending parameter -->

  <parent link="shadowarm_trunk"/>
  <child link="camera_link" />
</joint>

代码可以在github上看到。

任何帮助都将不胜感激！