Pixhawk为什么有2个IMU

#1 楼

通常，工程师出于以下一个或多个原因而实现具有相同功能的双传感器，三传感器或更多传感器：可靠性：系统应可靠。可以从多个传感器获取多个值。投票者决定输出（最终）价值。 Boing 777的每个功能都有6个传感器。
安全和关键系统：如果一个传感器出现故障，则应该更换另一个传感器。
功耗：某些传感器由于精度较高而消耗更多功率。使用两个精度不同的传感器会大大降低功耗。每当需要高精度采样时，便会打开高精度传感器。
频率分析：如果您以1200Hz的频率从传感器采样，并且使用另一个具有相同值的外部频率，则由于两个频率相互干扰，您将获得dc偏移。

对于Pixhawk，我认为主要原因是频率分析。飞行中有强烈的振动。

#2 楼

这是rcgroups上的内容：


Rob_Lefebvre于2014年12月31日上午7:02回复

这是一段简短的历史记录：

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APM类电路板使用MPU6000陀螺/加速芯片。
Pixhawk最初设计为使用LSM303D芯片，因为它应该更好。
Pixhawk电路板的初始原型测试。揭示了LSM芯片的问题。为了避免Pixhawk生产的进一步延误，
决定将MPU芯片重新添加到板上，因此现在将是
2。
在添加MPU之后不久，解决了LSM问题，但还是决定将两个芯片都留在板上，因为
它使我们能够利用冗余传感器。
直到3.2，MPU芯片是唯一的用过的。 LSM基本上被忽略了。如果失败，则代码不在乎。
从3.2开始，我们希望开始利用传感器冗余，因此我们开始使用LSM中的数据。通常，
很好，除非LSM有问题。或MPU
有问题。在发布代码之前，我们没有预见到这种失败率。问题是，任何一个芯片都可能发生故障，并且代码不知道哪个是好的，哪个是坏的。只是知道它们是不同的。
在这个早期阶段，使用两个传感器并不能真正提供冗余和更高的可靠性。实际上，这使我们遇到问题的机会加倍。

#3 楼

您要询问的详细信息是：

ST Micro L3GD20 3轴16位陀螺仪
ST Micro LSM303D 3轴14位加速度计/磁力计

Invensense MPU 6000 3轴加速度计/陀螺仪

MPU 600提供独立的I2C总线，用于连接远程磁力计，以使其远离电流和金属。但这还需要外部时钟以确保准确性。

为什么有人会选择使用2个不同的品牌，我不确定。一种可能是用于INS，另一种则以不同的速率传输遥测数据。 MPU 6000/6050以其易于使用而闻名，因为它可以在板上进行数学处理，即可以使用四元数的输出。

#4 楼

我不确定为什么有人会选择使用2个不同的品牌。


使用不同品牌的关键组件来保护安全性是非常普遍而且的常识。

这是因为机会是相同的品牌组件可能有相同的故障点。因此，使用两个不同的品牌，因为它们不太可能出现相同的故障点。在航空航天系统中，这是最低要求，即所有不同品牌的几个IMU。