什么是最好的自包含SE3库，它提供四元数，旋转向量，变换矩阵之间的相互转换？
这些是我经常在项目中使用并全部在Matlab中实现的功能。而且我正在寻找一种避免在python中重新实现它们的替代方法。
Quaternion2RotVector及其反函数
Quaternion2RotMatrix及其反函数
RotMatrix2RotVector及其逆
SE3逆，每个旋转表示的逆函数
#1 楼
ROS的tf.transformations.py具有完成这些功能的独立代码，可以在不安装ros的情况下使用。实际上，python代码仅取决于numpy！transformations.py
#2 楼
我编写了自己的文章，并学习了有关numpy和python对象初始化的有用知识。我不后悔。#3 楼
编写自己的程序包始终是学习的最佳方法。如果您想尝试预制的东西，可以从以下几个软件包中进行选择：Robopy，Python3 + numpy + scipy（也可以从PyPy获得），这是一个不断发展的Python我的MATLAB机器人工具箱的端口
带Python包装器的Sophus C ++ / Eigen