以下是我固定的机器人和DH框架的示意图
作为X4轴和X5轴相交，我无法捕获滑块的关节距离变量（di）。如何解决此问题？
以下是其余框架的参数
更新的框架：
#1 楼
更新的图像解决了该问题。您以前没有考虑过末端执行器坐标系。此外，图中的十字（进入）应替换为点（出来），因为在这种情况下，十字不持有右手法则您正在使用右手坐标系。
#2 楼
添加与之前的坐标系完全匹配的坐标系。最后一个旋转关节将成为倒数第二个坐标系的参数，链接长度将成为棱柱关节的参数。注意：可以采用更简单的方法，但这可以轻松完成工作。
评论
$ \ begingroup $
如问题所示，我又添加了一个坐标框架。那是你的建议吗？谢谢
$ \ endgroup $
–Siddhesh
17年9月21日在15:39
#3 楼
在第一个图形中，生成的DH将导致DH表的最后一行包含$ \ theta_4 $和$ d_1 $作为参数，只要您以适当的方式选择框架。第二幅图解决了您的问题，即添加和添加了额外的框架，但从参数的角度使它更加清晰。尽管如@ aniket-sharma所述，绘制的框架不是直接的，这可能导致混乱/错误。
通常，机械手的D-H参数化不是唯一的！因为教科书列出了一系列规则，所以省略了其他规则。
通常，在进行DH参数化时，一个开放的问题是选择第一个（基础）和最后一个（末端执行器）的方向和位置。
为清楚起见，可以在不减少帧总数的情况下选择它们。例如，以安装在移动底座上的操纵器为例，为清楚起见，有人将与移动重心之一对齐的框架视为基础框架，然后根据DH约定固定第一个框架。
框架的位置，对于旋转接头，原点应位于旋转轴上，对于棱柱形接头应位于平移方向上。对于这两条线在3D空间中不相交的设计或当它们重合原点位置时的设计是很方便的（可以针对可读性/简单性或计算效率进行优化）。
后者就是这里的手头，您可以在其中采用初次提出的紧凑形式，或者像第二次提出的那样更易于理解。
评论
+1为出色的笔法！