#1 楼
运动学约束仅涉及对运动的约束（运动学是指对运动的研究，不考虑引起运动的力），其中可能涉及配置变量及其时间导数（包括高阶导数）。特别地，约束中不涉及惯性参数。约束本质上是几何的，因为它将约束您的配置空间（或状态空间，如果对速度有约束）中的自由运动限制在由约束定义的子流形上。如果约束不涉及配置变量的时间导数，则有时称为完整约束。您的机器人只能在子流形上移动（如果需要，也可以在超曲面上移动）。在这种情况下，独立配置变量的数量减少了，或者说机器人的自由度降低了
如果约束涉及配置变量的时间导数，则称为微分约束。在这种情况下这非常棘手，因为某些微分约束实际上可能来自完整约束的时间微分，在这种情况下，我们说它是可积分的。可积分微分约束实际上是完整的约束，应视为一个整体。不可积分微分约束也称为非完整约束。根据某些可达性条件（类似于可控制性条件），它可能会或可能不会降低机器人的自由度。
可以想象，动态约束不仅涉及运动学，而且还涉及惯性，力。 ，阻尼，刚度等。通常最多涉及二阶配置变量（在振动分析，轨迹生成等情况下，可能涉及三阶）。
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