理想情况下，我的团队正在寻找一种简单的信标系统，将信标A附加到机器人，而将信标B附加到机器人。竞争空间上的已知点。然后，信标A可以提供有关B多远的信息。经过一番搜索之后，我只能打开需要指向目标的激光测距仪。我是CS学生，所以我对帮助搜索的术语不熟悉。
另一个不错的属性是，如果信标在信标B的视野中也给出信标A的角度，尽管这不是必需的，因为可以使用多个信标来获取此信息。
我们有一个Xbox 360 Kinect可以工作，并且可以跟踪物体并给出距离，但是它会很快失去距离上的精度（竞技场长约6米），并且该信标应尽可能简单。我们只需要它用于机器人的相对位置。
替代解决方案：
另一种解决方法是使用全向信标仅提供角度信息，其中两个可以用于三角剖分，并且也可以完成这项工作。
#1 楼
是的，今天有这样一个系统，来自DecaWave的ScenSor：
这些标签可以使用无线电数据包的飞行时间来测量它们与基站的距离。< br << />它们的精度约为10厘米，即IE连续样本随机分布在真实位置周围的直径为10厘米的云中。同样，无线电信号需要从标签到基站的清晰视线。任何障碍物都会导致信号略微延迟，从而导致读数略有误差。
但是，如果将足够多的标签和基站结合起来，再加上机器人的测距法，则确实可以获得非常好的精度。
一个警告：模块上的芯片是使用起来非常复杂，而且Decawave提供的示例源代码几乎是难以理解的混乱，因此希望投入大量时间和精力来使它们工作。
#2 楼
您可以在每个机器人上或在房间周围的已知位置使用AR标记。实际上，这就是在室内多机器人系统研究中通常采用的方法。用于识别和提取AR标记的范围/角度信息的库已得到很好的开发，并包含在机器人操作系统中。现在，您实际上不需要使用ROS来驱动机器人，只需阅读AR标记即可。要求是：
Omni-方向性AR标记，通常是条形码（固定在机器人顶部的杆子上）。在这里查看Keith Leung的作品，正是您想要的。请注意，他的研究是在多机器人SLAM上进行的，这不是您想要的，但是机器人顶部的那些标记正是我要使用的标记。
相机（Kinect会做，它有一个，您知道）
具有一定处理能力的笔记本电脑
ROS
特别是ar_pose库
#3 楼
一种非常便宜的方法是使用安装在信标上的红外灯和机器人上的全向红外传感器阵列（仅在机器人周围布置一些远程控制灯）。信标会像红外灯中的霓虹灯一样发光，简单的亮度检测算法将为您提供指导。移动10厘米，再读一遍，等等。#4 楼
另一个想法是使用偏振光信标。如果您有几个以不同角度偏振的光源，则可以使用一些简单的类似偏振的光传感器（或相机）。如果信标位于已知的世界位置，则您应该能够通过三角测量或三边测量确定您的位置。极化可让您区分不同的光源。该机器人比赛使用极化光信标指定目标区域：http：//www.botlanta.org/cube-quest。以下是有关它们使用的信标的一些详细信息：http://www.botlanta.org/contests/cube-quest/beacon-details。
评论
$ \ begingroup $
这是一个古老的文章，但是如果有人也遇到它：绝对不需要安装ROS来在artoolkit周围使用包装器（而ar_pose就是这样）hitl.washington.edu/artoolkit
$ \ endgroup $
– FooTheBar
2015年8月7日在20:17