到目前为止，这是我的伪代码，
所有这些都将在恒定的Arduino循环内发生
读取RX信号
从RX计算所需的俯仰角，侧倾角和偏航角输入
使用PWM的信号ESC，以匹配来自RX输入的期望的俯仰，侧倾和偏航
收集IMU值（使用卡尔曼滤波器来降低噪声）
比较滤波后的IMU值与RX输入查找期望结果与实际结果中的错误
使用PID算法解决IMU与RX之间的错误
漂洗和重复
建议深表感谢
#1 楼
PID算法完成对错误的处理后，应使用PWM将信号发送给ESC。由PID计算得出的输出是PWM值，该值将被发送到ESC以致动电动机，使其运动以减小误差，从而获得所需的方向，因此正确的顺序是：
读取RX信号
从RX输入计算所需的俯仰角，侧倾角和偏航角
收集IMU值（使用卡尔曼滤波器以降低噪声）
比较滤波后的IMU值与RX输入之间的差异，以找到期望结果与实际结果之间的误差（获取PID算法输入的误差（目标-测量值））
使用PID算法解决IMU与RX之间的误差
使用PID控制器的输出（假设增益已经正确调整）作为对ESC的PWM信号
漂洗并重复
这些资源将来可能会有所帮助：
Quadcopter PID算法
不同的PID架构
级联PID控制器说明
PID输出不能精确达到设定值
是否有可能稳定四轴飞行器公司是否只想角度测量？
评论
$ \ begingroup $
很棒的信息。在发布此答案之前，我不知道存在“级联PID”或“控制拆分”。这无疑使我开辟了一些新的可能性，就我而言，这是SE答案的最终目标。您当然是一位绅士和学者！
$ \ endgroup $
–杰克逊克
16年8月8日在15:31
$ \ begingroup $
很高兴能为您提供帮助:)祝您好运:)
$ \ endgroup $
–user123456098
16年8月10日在1:57