我使用Denavit-Hartenberg参数和齐次变换矩阵推导了其直接运动学方程。我还计算了其位置的雅可比运动学和逆运动学问题。
现在，我对逆速度问题感到困惑。由于雅可比矩阵是[6x5]矩阵，并且不能直接求逆，因此您能告诉我任何一种求逆的方法，即伪逆矩阵吗？还是有比用Jacobian解决5自由度机器人逆速度问题的更好方法？
#1 楼
我记得两种可能性：您已经说过：Jacobi矩阵的求逆。您也许可以在此主题上寻找Moore-Penrose。联合空间中的派生。如果您已经解决了逆问题，并且知道了$ q $，则可以导出位置信号：$ \ dot q = \ frac {dq} {dt} $
我希望第二个方法。如果要使用伪逆，则必须检查矩阵的条件。您的伪逆可能变得单数。由于通常无论如何都必须解决位置信号$ q $的坐标变换，因此这种方法效率更高。您不需要矩阵运算。对于离散信号（采样时间为$ T $），您可以使用以下方式近似速度信号：
$ \ dot q（i）= \ frac {q（i + 1）-q（i） } {T} $
#2 楼
您可以使用上述推导来解决运动学逆问题。但是，我建议使用Jacobian（伪逆矩阵）进行求解。如果要对机械臂建模，则可能必须处理经典问题，例如避免碰撞或关节极限问题。
伪逆矩阵的一大优点是，您可以轻松地对其进行修改，以解决这些经典问题。
评论
键入所有方程式可能会有所帮助。已添加方程式。这是直接速度的一般解决方案。关于逆速度的观点是反雅各布的一种方法。
如果附上机器人的图片，那就更好了。也可能从位置获得速度逆运动学。