多个IMU是否将有助于提高四轴飞行器的稳定性？对所有多个IMU的值求平均值应该减少漂移，这是时间的函数，但是我没有IMU的经验，只是无法通过添加一个额外的IMU来弄清纠错的数量，这是否可以相加？ ？或指数？
此问题也已发布在Electrical Engineering Stack Exchange网站上。
#1 楼
多个IMU系统用于进行更精确的测量。但是，这些系统的主要目的是进行多次测量，并利用这些测量之间的差异来获得最准确的结果。机器人中使用多个传感器来测量不同的身体部位。为了使用不止一个IMU来提高测量精度，传感器的位置和融合方法很重要。如果将每个传感器放在同一位置或非常靠近，您可能不会看到太大的变化。但是，如果要为多旋翼飞机分别安装中心传感器和手臂传感器，则可以通过消除手臂振动（螺旋桨或电机振动）来提供绝缘。因此您进行了更精确的测量。评论
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如果没有精密的仪器，IMU的定位和融合将很难在家中完成。我对吗？
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– Tanishq Jaiswal
17年5月8日在15:30
$ \ begingroup $
不，它不太复杂。您应该观察IMU的输出并决定如何减去/消除振动（融合）
$ \ endgroup $
– acs
17年5月8日在15:56
#2 楼
从概率角度来看，已经有人可以辩称，当将多个IMU堆叠在一起时，平均漂移的标准偏差会下降。但是，当赔率对您不利时，事情也会变得更糟（例如，不幸的是，两个IMU的漂移都完全相同）。有很多方法可以使您受益更多而不是拥有多个IMU，而不仅仅是将它们堆叠在一起。如果将它们放置在人体的不同位置，那么最终得到的测量结果要多于系统状态（即，观察空间过大）。可以使用观察者（例如，使用卡尔曼滤波器）将这些不同的测量结果组合起来，以获得更加准确的结果。
示例：
在长度为$ r $的无重力环境中考虑2D摆。有两个IMU，分别位于$ r / 2 $和来自与钟摆相连的关节的$ r $。以$ r $衡量的向心加速度应该是以$ r / 2 $衡量的向心加速度的两倍（即$ r \ omega ^ 2 $而不是$ r \ omega ^ 2/2 $，其中$ \ omega $是摆的旋转速度）。如果不是，那么您就知道出了点问题。一点点聪明的观察（在大多数情况下）将帮助您找出错误。
评论
$ \ begingroup $
将IMU定位在不同位置是否需要精密的仪器？
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– Tanishq Jaiswal
17年5月8日在15:38
$ \ begingroup $
至于硬件，困难仅在于知道将IMU确切放置在什么地方，因为这对您的模型很重要。通常，距离越远越好。不知道第二个IMU的位置将导致更多的不确定性。但是，从软件的角度来看，主要挑战可能更多：观察。
$ \ endgroup $
– JJM Driessen
17年5月8日在15:43
#3 楼
对于四轴飞行器，我认为多个imu的优势并不能证明这样做的合理性。您提到的偏差问题可能会减少，但是除非您可以保证零偏差，否则您仍然必须运行完全相同的偏差补偿算法（无论如何它们都已经相当成熟）。您可以尝试通过平均获得收益多余的读数，但即使这样也不是不重要的，因为您必须考虑到由于传感器位置的不同而导致读数的差异。从理论上讲虽然直截了当，但仍需付出巨大的努力才能正确实现，而且会占用大量CPU周期。
对于一般机器人而言，在零件彼此相对运动的情况下，多个imu最有用（例如，在不同链接上带有传感器的机械臂）。一般将四旋翼飞机视为刚体；如果它不是刚性的，则需要努力使其变得刚性。
评论
请不要将同一问题交叉发布到多个Stack交换站点。选择一个看似最合适的一个，然后在必要时可以将其迁移到另一个。现在，这个问题在机器人技术和电气工程堆栈交换站点上都有答案。向我道歉，因为我是栈交换的新手，并且不知道问题是否可以移植。
没问题，有效地使用堆栈交换绝对是您必须学习的技能，因此我们会尽力提供帮助。无论如何，欢迎并感谢您的提问。