我得到了满足控制规格的增益K值（上升时间，稳态误差等）和像这样的反馈控制律
所以我现在获得了u（扭矩）值，但是我不知道如何使用u （扭矩）来移动我的执行器（以控制2角伺服），因为我的伺服器仅使用角度作为命令输入而不是扭矩来移动。是否必须执行任何步骤才能将扭矩转换为角度？或者其他的东西？谢谢您的帮助，这是我的最终项目。
#1 楼
大多数有关LQR控制器的论文的问题是，它们仅描述了整个问题的一半。理解LQR的关键方面是，使用了附加的“有限状态机”（FSM）来控制机器人。将LQR与FSM结合用于双足运动的一个很好的论文是用于两足运动†的贝叶斯步态优化。FSM给出了步行模式，并使用贝叶斯优化对参数进行了优化。 LQR表示仅将程序代码中的值调整为适用于机械手。如果相同的代码应控制2厘米的腿和3厘米的腿，这很好。但是LQR本身不足以控制机器人。首先必须以有限状态机的形式实现专用的源代码。这与神经网络行走，机器学习或学徒学习等工作原理相同。这些随机优化算法只能用于给定机器人控制器的子空间调整。
†Roberto Calandra，Nakul Gopalan，Andre Seyfarth，Jan Peters和Marc Peter Deisenroth
#2 楼
伺服电机已经是一种闭环伺服机构，它使用位置反馈来控制其运动和最终位置。您的伺服是一台集成伺服电机，然后将以下设备包装在一个包装中：一个小型闭环控制器（例如PI），可调节每种电机的物理问候直接与产生的扭矩（例如，内部直流电动机的吸收电流）相关。在工业伺服器中，控制器是MOSFET或IGBT等电力电子组件上的标准工业组件；
可旋转电位计将角度的当前值反馈给控制器（这样您就可以将角度值命令通道），然后关闭循环；
电动机。因此，要实现$ u = -Kx $，您需要控制信号（现在由内部控制器）直接与扭矩相关（例如，对于直流电动机，是吸收电流）。
评论
您使用的伺服器可能是业余伺服器，与工业伺服器不同。与业余伺服器不同，工业伺服器具有可访问的扭矩/电流输入，可以进行控制。因此，对于业余伺服器，您无法实现该控制方案。阅读我的最新评论后，您可以按照以下步骤删除执行转换扭矩/角度的内部控制器。这样，您只需在机箱内安装一个直流电动机即可。到那时，您应该开发一个电力电子电路，接收与扭矩成比例的信号$ u $，然后让每个电动机吸收正确的电流（与信号$ u $的比率）。