我将FTDI适配器的TX和RX引脚连接到Roombas RX和TX，我可以在Termite（串行终端）中看到信息（电池固件等），但是如果我依次发送命令128,131,135，则Roomba不能进入清洁模式。使用串行终端向Roomba发送命令将不起作用，因为它将以三个字节（而不是一个字节）发送128个字节。因此，我使用了某人的草图，该草图将有关Roomba的信息发布到MQTT服务器中。所以我将其上传到我的Wemos D1 mini上，并相应地连接了RX和TX，但是它发送“无数据”，当我进行电源重置时，它会发出两声提示音。确实对蜂鸣声的含义以及为什么它不能正常工作感到困惑。我确实尝试了两个不同的草图，但它们都不起作用。
如何使用Wemos D1 mini指令Roomba进入清洁模式？添加我尝试过的草图的链接。 MQTT来自Youtuber，名为The Hook Up，这里是他的GitHub。第二个是我在搜索为什么不起作用时看到的，所以这里是那个。另外，我尝试上传此文件，但遇到编译错误，因此没有进行测试。在搜索它时，我得到的最接近的东西是错误代码和蜂鸣声的列表，但仅发出2声蜂鸣声并且没有语音消息，它什么也没说。我也完全忘了提到，当我将Roomba与串行适配器连接时，打开Termite（串行终端），然后按清洁按钮，我将得到以下响应
/>这告诉我，在Roomba中很有可能获得OI支持。
我也按照奥斯汀的建议尝试使用Python，但是仍然没有运气
这是我的代码，如果您可以找到我做的某种错误🤞
import serial
ser = serial.Serial("COM7", 115200) # open serial port
print(ser.name) # check which port was really used
ser.write(bytearray([128, 131, 135]))
print ("commands sent")
#1 楼
您的代码看起来不错，设备可能正在向您发送回字节，因此您需要在端口上读取它们。添加到您所拥有的内容后，将看起来像这样：import serial
import time
ser = serial.Serial("COM7", 115200) # open serial port
print(ser.name) # check which port was really used
ser.write(bytearray([128, 131, 135]))
print ("commands sent")
start_time = time.time()
while time.time()-start_time < 10:
if ser.inWaiting() > 0:
incomming_byte = ser.read()
print(incomming_byte), #Prints bytes interpreted as ascii/char values
#print(ord(incomming_byte)) #Prints bytes interpreted as decimal values
ser.close()
这将循环10秒，以检查串行缓冲区中是否有任何字节，以及是否有，那么它将读取字节。 print语句后的逗号应在同一行上打印所有字节，而不是在多行上打印。第二个打印语句已被注释掉，因此它不会运行，但是我把它放在那里，以防您想找回十进制值。
评论
$ \ begingroup $
太好了！我尝试了您的脚本，它返回了以下内容。 b'\ x80'b'\ x83'b'\ x87'现在我不知道这意味着什么。关于下一步做什么的任何信息？
$ \ endgroup $
–阿里安汗
19年6月7日在18:33
$ \ begingroup $
进行了一些研究，发现它是十六进制的，因此我将其转换为十进制，并返回128 131 135。我尝试了其他命令，例如获取电池等，但是它回复了我们发送的相同字节。 dd
$ \ endgroup $
–阿里安汗
19年6月7日在18:47
$ \ begingroup $
这很奇怪。尝试发送没有命令的随机字节，看看是否能将其取回。我还想知道是否有任何命令可以打开LED或使设备进行任何物理更改，以便您可以直观地检查其是否正常运行。
$ \ endgroup $
–奥斯汀Tronics
19年6月7日在18:56
$ \ begingroup $
尝试发送OI PDF中未列出的命令，并且返回了'n'。当我按下Roomba上的按钮时，会显示一条消息，提示“已保存bbox vars”。有用于控制LED的命令，我发送了命令，但相同的行为仍然存在。如果您需要OI表，请继续。 irobot.lv/uploaded_files/File / ...
$ \ endgroup $
–阿里安汗
19年6月8日在0:37
$ \ begingroup $
尝试分离命令。每个字节数组一个命令。不要尝试在一个字节数组中一次发送所有命令。在每个命令之间还要等待一秒钟，以使设备有足够的时间做出反应。因此，bytearray（[128]）后跟一个time.sleep（1），再跟一个bytearray（[131]）跟着另一个time.sleep（1），依此类推...
$ \ endgroup $
–奥斯汀Tronics
19年6月8日在0:52
评论
您找到了有关两声蜂鸣的哪些信息？我已经编辑了你们要问的问题。非常感谢您告诉我。另外，我想知道是否应该致电Irobot，也许他们会有所帮助。你们有什么感想？大多数人都说这是我的Roomba的错，因为他们的工作正常。
您使用的串行终端将数字表示为ASCII字符，这意味着键入128实际上将发送字节49、50和56。为什么不尝试在带有pyserial库的Python中执行此操作，这将只有几行代码。导入序列，创建序列对象（ser = serial.Serial（“ COM＃”，
我对python不太了解。如果您可以给我看一个示例文件，那将很棒。在那之前，我将尝试自己做，并给出我得到的结果
您好@AustinTronics我尝试使用python，但仍然没有运气，我在问题中张贴了代码