ROS理论问题-节点如何正常工作

我是ROS的新手，我想弄清楚该节点如何与pyton / C ++代码一起工作。对于相同的情况，我有两个代码：

使用Xbox控制器在turtlesim中移动乌龟。 >

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import Joy

# DEFINING CLASS
class pubSub:
    def __init__(self):
        # DEFINE VARIABLE TO KEEP LAST VALUE
        rospy.init_node('c2t')
        self.twt = Twist()
        self.hold = Twist()

    def callback_function(self,joyData):
        self.twt.linear.x = 4*joyData.axes[1]
        self.twt.angular.z = 4*joyData.axes[0]
        self.hold = self.twt

    def assuming_cont(self):
        pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback_function, queue_size=10)
        pub.publish(self.twt)

ps = pubSub()
while not rospy.is_shutdown():
    ps.assuming_cont()

第二个-使用全局变量和带有if __name__ == '__main__'的rospy.spin()

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist 
from sensor_msgs.msg import Joy 

# FUNCTION - GET JOY VALUES TRANSFORM TO TURTLE MOVE
def joy_to_twist_transform(jData):
    twt = Twist()
    twt.linear.x = 5*jData.axes[1]
    twt.angular.z = 4*jData.axes[0]
    pub.publish(twt)

# FUNCTION - START PROCESS
def process():
    global pub
    pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    sub = rospy.Subscriber("joy", Joy, joy_to_twist_transform, queue_size=1)
    rospy.init_node('control_2turtle')
    rospy.spin()

# MAIN
if __name__  == '__main__':
    try:
        process()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

我的问题更理论化： >
1-我对节点的工作方式了解是：他循环运行代码，直到关闭为止。但这不能回答为什么我仍然可以保存主题中发布的最后一个值（在我的脑海中，如果我循环运行我的代码，每次都会从头开始）

2-为什么有必要在每个循环中继续创建rospy.Publisher和rospy.Subscriber？只能一次创建这些家伙？（例如，在第二个示例中将其用于init函数）

3-while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__'与rospy.spin()有什么区别？ br /> 4-什么是rospy.spin()？在任何文档中都说可以使您的节点保持运行，但是我看到他将代码停留在该行中并仅保留在那里。很多。