我有一个机械手臂的最终姿势（6个参数：3个用于定位，3个用于位置/位置），还有一个.ply文件用于网格。有什么办法可以直接使用这些信息在Unity中渲染图像？这将转换为Unity）。我具有“摄影机”转换，因此可以在“摄影机”帧中获得末端执行器的坐标。我的相机和光源是相同的，所以我想在渲染器（例如Unity）中，我会将3D世界的原点固定为相机+光源，然后，如果我能以某种方式输入末端效应器坐标（x，y，z和thetax，thetay，thetaz）在框架中，可以根据需要将手臂对准相机（最终位置），然后渲染图像。
到目前为止，我的层文件非常简单，只有3个关节（末端效应器，当然是最后一个的端点）。
这种方法在Unity中可行吗？
.ply文件，图像
#1 楼
您可以使用MeshLab（免费）将PLY文件从atat转换为OBJ。您可以将OBJ文件导入Unity。有关如何执行此操作的更多信息，请参见这里。将网格连接到这些。您必须注意坐标系。您将必须在每个关节（用于运动）处都有一个坐标系（在Unity中，Transfrom连接到GameObject），并且可能相对于另一个关节（该网格相对于另一个关节）表示网格顶点坐标（它们可能一致）。如果您想解决运动学逆问题（从末端执行器姿势计算关节角度），则可以搜索解析解决方案，迭代解决方案，也可以尝试使用内置的Unity IK解算器。
如果要渲染图像“如末端执行器上的摄像机所见”，则可以使摄像机成为机器人最后一个链接的孩子（或其上的组件）。
评论
$ \ begingroup $
谢谢。我使用Blender进行了第一步，然后将Unity的.ply转换为.flx。对于下一部分，我想知道是否可以简化一些事情-我已经更新了问题的处理方法。您认为这可行吗？还是Unity对此有规定？
$ \ endgroup $
– Ambareesh
19-6-26在22:11
评论
如果您使用有策略性的错字，可能会吸引更多的人阅读您的帖子...不小心在标题中加上y；）那么，您是否要渲染机器人的姿势，即获取有关机器人外观的图像，还是要渲染放置在机器人末端的摄像机看到的图像？
相机和灯光是固定的（在3D世界原点中）。我想以不同的方向，位置移动机械臂，并从固定的摄像机角度获取图像的外观