我有几个传感器（陀螺仪，加速度计，磁力计，气压计），它们的输出频率不同。这些数据进入传感器融合。然后，融合数据通过PID控制器。 PID输出进入电动机。与我配置传感器的频率有关？
应如何在此处应用诸如加速度计上的低通滤波器之类的硬件滤波器？融合时间应该基于新样品准备就绪的时间，还是我比样品运行得更快或更慢？
以不同速度采样的传感器如何影响融合？例如，我的磁力计的最大数据速率为100hz，但是目前，我的陀螺仪的运行速度为200hz。
PID控制器的运行速率应不同于融合吗？ />
#1 楼
我应该多久从传感器读取一次采样（通过i2c读取寄存器），该频率与将传感器配置的频率有关？ >如果您以一定的速度提供数据，则不应以更快的速度读取数据，因为这会带来任何新信息，只是重复旧的/已贬值的信息。
如何在这里应用诸如加速度计上的低通滤波器之类的硬件滤波器？数据融合算法，请注意，如果您过滤太多，将获得时间延迟。如果您在融合和控制中未明确说明它们，则会得到较差的结果
我应该在传感器融合过程中多快（按频率）使用这些数据（例如辅助过滤器）？融合时间应该基于新样品准备就绪的时间，还是我比样品运行得更快或更慢？
每当您获得新的测量值时，都应该运行融合算法，无论它是什么，您都可以调整每个传感器的频率以使融合算法完成
以不同速度采样的传感器如何影响融合？例如，我的磁力计的最大数据速率为100hz，但是目前，我的陀螺仪以200hz的速度运行。
以及它们的方差（即测量的可信度）来得出完整的状态估计。例如，如果您有一个非常精确的位置系统，但低频和快速加速度计，则位置模型将使加速度计集成在位置传感器的测量值之间，但是一旦获得下一个位置，则测量值将相对于估计。
PID控制器应该以不同于融合的速率运行吗？
您的控制应该尽可能快地运行，但不要比融合快，因为您没有信息更新有关您当前状态的信息，通常根据您的硬件能力，它们以相同的频率运行，并尽可能快地运行。