Create 2连接到Arduino，BRC由Arduino引脚之一驱动。我在DMM上验证了电压确实在翻转。我能够在Arduino和Create2之间发送和接收串行数据。
伪代码：
初始化roomba。以115200波特连接串行。切换BRC：高电平持续200 ms，低电平持续200 ms，然后再次高电平。保持较高状态。
请Roomba在被动模式下传输传感器数据。在BRC切换后等待1秒钟，以便有更多的时间唤醒。然后发送操作码7（复位），等待复位消息，方法是查找最后几个字符，然后再等待一秒钟，以取得良好效果。接下来，发送操作码128（开始进入被动模式），等待100毫秒使操作码停留，然后请求数据流（操作码148，后跟数据包ID的数量和数据包ID本身）。
主循环：回显数据从Create2到Arduino的串行USB输出，以便我可以查看Create2数据。由Create2发送的数据看起来有效（校验和良好），并且以大约15毫秒的预期时间间隔发送。主循环还会每分钟将BRC的低电平切换为1秒。 />
#1 楼
我的Roomba 635出现了完全相同的问题。我还使用了Arduino（特别是esp8266），每15秒将BRC端口脉冲为低电平100ms。
我得到：
Running sendInfoRoomba()...
ERROR: Incomplete packet recieved 0 bytes.
Pulsing awake pin & sending 128...
我每10秒发送一次的命令是：
128、149、3、21、25、26
但是，我在很多场合都没有得到回复。唯一的“解决方法”是按顶部的电源按钮-然后一切都会神奇地起作用-直到不再出现。 br />
// Get the following sensors:
// 21 (1 byte reply) - charge state
// 25 (2 byte reply) - battery charge
// 26 (2 byte reply) - battery capacity
unsigned int command[] = { 128, 149, 3, 21, 25, 26 };
byte numOfCommands = (sizeof(command) / sizeof(command[0]));
for ( int i = 0; i < numOfCommands; i++ ) {
Serial.print("TX: "); Serial.println(command[i], DEC);
RoombaSerial.write(command[i]);
delay(10);
}
请注意，我有两个串口，Serial是PC的USB适配器，RoombaSerial是一个用于将Roomba的两个插针连接的SoftwareSerial。
评论
$ \ begingroup $
我无法确定这是解决方案还是问题的答案，或者是“我遇到同样的问题”帖子
$ \ endgroup $
– Greenonline
18年7月12日在7:14
$ \ begingroup $
欢迎使用机器人技术的史蒂文·海格（Steven Haigh）。在StackExchange上，答案需要回答问题。 StackExchange不是讨论论坛，而是一个提出问题并获得答案的地方。如果您想讨论问题或答案，可以在拥有聊天权限的情况下使用机器人聊天。如果您对如何改善问题有想法，可以在拥有评论权限的情况下发表评论。请查看“如何提问和浏览”以获取有关StackExchange工作原理的更多信息。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
18年7月12日在11:23
$ \ begingroup $
注意：尽管我通常会删除未回答的内容，但我将其保留在此处，因为它可能会提供有助于回答lejiang问题的信息。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
18年7月12日在11:28
评论
这可能是机器人软件中的错误，或者OI文档已过时。机器人不能以任何理由停靠在码头或其他OI模式下吗？我认为您的电缆可能不好。您是否已验证Mini-DIN末端上的引脚在改变电平？如果不是，并且您正在使用iRobot电缆，请参考此文章，联系create@irobot.com。
首先，我要承认，我对irobot create 2的了解不是很好，因为专有制造商不是这个星球上最好的公司，他们正在生产故障机器人，并且对他们的客户不是很支持。同样，我的计算能力不足以理解您的问题，也无法解决可能以某种C语言方言编写的源代码，这不是我为编程机器人选择的语言。也许在irobot官方商店中的家伙有更多有用的知识。在其网站的右上角有一个按钮“
如果此机器人在码头上，则此问题是robotics.stackexchange.com/questions/15433/…的重复。如果机器人不在码头上，我建议在robotics.stackexchange.com/questions/12846/…上使用@ hcl337的答案。请注意，我是iRobot的雇员，但此网站上的帖子属于我本人，不一定代表iRobot的立场，策略或观点。