我想使用像这样的轮编码器来控制轮的旋转。
这是我在Arduino上尝试理解的代码我面临的问题：
int count = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), upL, RISING);
pinMode(2, INPUT);
}
void loop() {
Serial.println(String(digitalRead(2)) + "__" + String(count));
}
void upL(){
count++;
}
我注意到的是：
一次切割传感器光束时，会多次触发中断。
但是当我数字读取引脚时，只有一个变化。
我还注意到，当从HIGH变为LOW时也会触发中断。
这是我的输出示例：
0__0
0__0
0__0
0__0
...
...
0__0
0__0
0__0 <<< change from LOW to HIGH...
1__9 <<< the interrupt must have incremented only once... 9 instead !
1__9
1__9
1__9
...
...
1__9
1__9 <<< change from HIGH to LOW. the interrupt shouldn't be triggered
0__24 <<< still... we have 15 increments
0__24
0__24
0__24
0__24
...
...
0__24
0__24 <<< same here...
1__51 <<< 26 increments
1__51
...
...
1__51 <<< same here...
0__67 <<< 16 increments
0__67
0__67
我能解释的唯一方法是，在状态改变期间，从传感器接收到的信号不是真正的方形，而是有点杂音。
如图所示：
因此，实际上，我们将会发生一次变化的许多上升...。（但是，读取模拟引脚上传感器的输出会显示从880（HIGH）到22（LOW）的直接变化）
还有其他解释吗？或解决此问题的方法？
EDIT
感谢@TobiasK我知道这被称为反弹效果。通过进一步研究，我发现了以下解决方案：
playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders（用于rafbuff的Ctrl + F）。 />
#1 楼
您的信号实际这样来回往复；它在微控制器中注册，因为您处于中间电压。正如@TobiasK所提到的，这称为“弹跳”。您正试图用它来控制轮胎，所以我建议您做一些数学运算以确定“后续”信号是否可以被认为有效。
行进的距离是
d = r*theta;，其中r是车轮半径，而theta是车轮旋转的角距离（以弧度为单位）。编码器每转具有一定数量的脉冲（ppr），因此，在最高速度下，您可以期望每分钟有一定数量的脉冲或每秒的脉冲。您可以使用最大车轮速度（以RPM为单位）或最大车辆速度（以[距离] /分钟为单位）来确定。 然后，取每秒最大脉冲数的倒数，以获得每个脉冲最小的秒数。在短于每个脉冲的最小秒数的时间段内检测到的任何脉冲都将无效，因此可以忽略它。
从逻辑上讲，一些伪代码可能看起来像：您的每秒脉冲数（每个脉冲减半）的值是因为您很容易在上升和下降脉冲上反弹，如上面的数据所示。
最终，您将不得不做一些事情来滤除信号中的噪声（反弹）。您可以使用电子组件（RC滤波器）以固定方式进行此操作，也可以通过软件进行此操作。我总是会尽可能推荐软件，因为如果发现您的参数沿线更改，例如升级到更快的电机等，那么它很容易更新或修改。
您甚至可以在代码的初始化部分中执行所有计算，这些计算基于您拥有的参数。然后，如果交换电动机，只需更新代码中的电动机最高速度，然后弹跳检查持续时间将自动更新。
评论
$ \ begingroup $
很棒的阅读。因此，基本上，您的想法是根据经验获得每个脉冲的最小秒数。然后忽略在少于每个脉冲最小秒数的时间内发生的任何中断？另外，我研究了我在问题编辑中给出的示例。这是一个软件解决方案。您可能希望看到它。
$ \ endgroup $
– ejalaa12
16年1月20日在20:00
$ \ begingroup $
@ ejalaa12-是的，您可以通过实验或从电机数据表中获得脉冲率。也可以设置滞后滤波器或其他低通滤波器，但是您仍然需要知道所需的截止阈值，因此所有工作都需要完成。
$ \ endgroup $
–卡盘
16年1月20日在20:19
$ \ begingroup $
我还要补充一点，即使您要使用RC滤波器，即使在设计RC滤波器时，也应该真正考虑截止阈值。有所作为！
$ \ endgroup $
–卡盘
16年1月20日在20:20
#2 楼
在研究了我在问题的EDIT上引用的代码之后。我你怎么看？您认为它可靠吗？您可以提出任何改进建议吗？评论
$ \ begingroup $
这是一个问题，而不是答案。请修改您的原始问题，或者更好的是，提出一个新问题并链接到该问题作为参考。
$ \ endgroup $
–卡盘
16年1月21日，0：01
$ \ begingroup $
@Chuck我不确定执行此操作的方式。但我认为这是解决我的问题的答案。您是否仍建议我将其放入问题中？
$ \ endgroup $
– ejalaa12
16年1月21日在15:20
$ \ begingroup $
我会提出一个新问题，但前提是您在使用代码时遇到麻烦。目前，如果此代码有效，那么您可以接受它作为原始问题的答案。因为此站点是针对您实际遇到的问题的（而不是代码查看站点），所以如果您编写的代码没有问题，那么可能不会收到很多反馈，而您会遇到问题容易被关闭。
$ \ endgroup $
–卡盘
16年1月21日在15:39
评论
这可能是称为“反弹”的效果。这是因为切换信号不会产生完美的边沿……而是会上下反弹。无论如何，这是电子学中的常见问题，对此问题有很多解决方案，包括电子方法（如低通滤波器）和软件方法。通常，他们建议将例程中使用的“ Count”变量声明为Volatile。 （我想知道这是否会有所作为？）
@TobiasK对于电子方法。在传感器的输出和arduino之间增加一个电容器可以解决这个问题吗？您会建议哪种软件解决方案？在收到第一个RISING之后，我可以暂时禁用该中断。但是我们不想因为光束被切断而错过真正的上升...
尝试两边触发
这将导致更高的处理器负载，但是临时我无法想到一种复杂的基于中断的解决方案。仅基于轮询。