能够遵循预定义的航路点航行，但是借助AIS，Camera（防撞）和路径规划算法，可根据感知到的障碍重新定义其路线。对于硬件部分，它运行具有高级导航系统的Raspberry Pi和用于控制螺旋桨和执行器的Arduino，并在Raspberry出现故障的情况下提供基本的导航功能。
现在，在深入研究编码之前我检查了现有的解决方案，发现了ROS（机器人操作系统）中间件，该中间件带有有趣的抽象，用于本地和不同硬件架构（在这种情况下为Raspberry和Arduino）之间的多线程和多处理，消息交换。但是，我担心ROS会在Raspberry处理器上增加可观的负载并增加功耗，并且会阻止对硬件的细粒度控制，从长远来看也可能会导致系统不稳定。该控制软件必须能够在传感器和Pi本身上访问睡眠功能，以防电力短缺，从而动态挂起和重新启动进程，并且它需要24/7连续运行几个月，而无需人工干预。
ROS是否适合这些任务，还是我应该考虑从头开始创建自定义软件？谢谢
#1 楼
ROS可以很好地完成此任务。这会为Raspberry Pi增加一些额外的开销，但是如果您仅安装Robotic或Base配置而不是Full配置并且正在使用无头（无GUI）的Raspberry Pi安装，则它会很小。我的公司在自动驾驶汽车上使用了ROS，到目前为止，ROS从未引起故障-始终与硬件或编码相关。这是您的权衡：ROS优点：
完全完整，稳定的消息传递框架。
允许进程间消息传递而没有网络开销（请参阅nodelets）。
预定义消息类型和实用程序的大型库（例如
tf确实协调了转换工作）。对框架部分的社区支持。
ROS缺点：
与运行
roscore和消息序列化/反序列化过程相关的一些开销。如果没有自己实现功能，关于消息传输的服务质量方式很少（这是ROS 2.0中提供的）。
仅支持Python和C ++。对于某些人来说这不是问题，但对其他人则可能是一个缺点。
评论
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我还要补充一点，对于像这样的特定项目，即插即用的可视化，控制，记录和绘图工具将使测试过程变得非常容易。同样，如果这是大量实习生来来去去的项目类型，则可以使用ROS来维护一个相当模块化的软件结构，从而避免由于这些情况而引起的一些麻烦。
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– Peter w
17年9月9日17:21
#2 楼
对于自动驾驶船，您可能需要研究MOOS-IVP：http://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php?n=Main.HomePageFull。它在很多方面与ROS相似，但主要针对自主船只而不是陆地车辆。但是，这两种中间件都足够抽象，以至于它们可以很好地处理陆地或海上车辆。但是我不能说它易于集成。 ROS，或其在像RasPi这样的小型处理器上运行的能力。但请参阅下面的评论。
评论
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我建议不要使用MOOS，特别是对于那些是实习生，似乎不熟悉中间件并且名声很少的人。
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– Holmeski
17年8月30日在17:48
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从一般的角度来看，我对中间件非常熟悉，并且MOOS比ROS更轻巧，可以在Raspberry Pi等单板计算机上运行
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–阿内里托
17年8月31日在5:59
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您熟悉Moos吗？
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– Holmeski
17年9月1日于0:44
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我强烈认为运行ros所需的开销非常值得。
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– Holmeski
17年9月1日，0：45在
$ \ begingroup $
我不熟悉上述任何中间件（ROS和MOOS），但是通过快速查看实现示例，MOOS似乎更加简单和灵活，而在使用ROS时，似乎必须围绕整个系统构建它。
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–阿内里托
17年9月6日在21:55
#3 楼
您希望使用ROS中间件实现的目标是可以实现的。正如Joshua已经指出的那样，将会有一些额外的开销，但这应该相对较小。值得进行文献搜索来研究其他自主地面车辆（ASV）如何结合了ROS。进入他们的软件架构。关于诸如Squirtle之类的ASV的已发表论文应该为您提供有用的概述，以将ROS集成到您的设计中。
关于波罗的海的“严酷”环境，我知道那里已经部署了许多ASV，例如Roboat，（尽管我不确定Roboat是否确实包含ROS）。同样，对文献的搜索应有助于您量化潜在问题并帮助您确定ROS是否合适。
评论
除非您对RobotOS熟悉，否则如果通过附加的（低功耗/简单程序/监控/看门狗）处理器来管理诸如睡眠和其他低功耗模式之类的关键功能会更好，那么我会很伤心。听起来您希望拥有复杂的RobotOS，但不愿意自己信任它。当然，ROS被一个庞大的全球社区所遵循，对于我来说已经适当地开发并且足够多了，但是我不知道它是否适合这种USV将会面临的苛刻的工作条件。