我想，自行车式链条驱动器将无法工作，因为链条的长度需要根据您至少在许多关节处所处的位置而变化。 />
如何动关节？
#1 楼
解决比肘部和膝盖要复杂的肩关节...在此之后，其他关节变得更容易可视化或进行工程设计。套筒肩关节可以工作：
移动自由度：端到端大约60度，全方位。小于人类，但只需将半托圈变窄就可以将其调整到80度左右。
静态半托圈（此处显示为闪亮的钢）是为了增强强度，可以与一套坚固的支柱支撑躯干的外骨骼。半圆环=圆环，内同轴圆柱体被切除，圆柱孔的试验直径为145 mm。
内部蓝钢空心球是手臂穿过的地方，正好超出实际的肩部。暂定的球体直径为138mm，内圆柱孔的直径为100mm。
小型步进电机的环在半环形的前边缘和隐藏边缘上，抓住了内部空心球体。
步进电机具有外圈转子，内定子和橡胶化的“轮”齿来移动内球。
内球当然将连接到与上臂尺寸相匹配的刚性外骨骼上，直至肘关节。
这是电动机作用于内球的方式，关闭： br />
齿需要采用万向轮设计，以允许轴向无摩擦地沿旋转方向运动。
评论
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这是Autodesk Inventor吗？
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–travisbartley
13年7月18日在6:50
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@ trav1s是的，可以进行一些图像编辑以合并线框和阴影输出。
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– Anindo Ghosh
13年7月18日在6:56
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Anindo正在建造自己的钢铁侠套装。这就是证明！
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–耶尔顿
13年7月18日在7:39
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@JYelton我敢打赌，我也会更便宜，设计更好。我所需要的只是一个一千万美元的赞助商，以及几十个奴才。现在任何一天。
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– Anindo Ghosh
13年7月18日在8:01
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好的，做了一些来回的操作。我认为joe实际上具有肘部解决方案，但这只是肩关节的坏事，我对这个问题的理解比肘部更为笼统。尽管我确实想知道它是否不代表很多可能出错的小事情。同步电动机将是一个挑战。当其中一个爬出或失去位置之类的东西时会发生什么……这并不是说我不认为这真的很酷。
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–埃里克·雷彭（Erik Reppen）
13年7月19日在2:10
#2 楼
Erik，您的愿望就是我的命令：想到“高扭矩煎饼步进电机”。您能开发一个，还有几个吗？ :)
认真地讲，您正在研究技术和学科的结合。 “高扭矩煎饼步进电机”的精确定位可能是可以接受的方向，但最终可能只是尼克·阿列克谢夫（Terminator）液压系统背后的驱动力，毕竟，反铲肯定在“动机”中占有一席之地。放大”，如果我可以随意使用该术语。 :)
评论
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我在想更多的Anindos电机环和薄煎饼的组合，但我会给你答案。
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–埃里克·雷彭（Erik Reppen）
13年7月18日在5:08
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好的，我给您了迁移前的答案，但是伙计..他做了一个自动办公桌。再次被投票，这些小兵即使存在也仍会交付。
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–埃里克·雷彭（Erik Reppen）
13年7月19日在2:01
#3 楼
我会鸣叫。您可以使用压电式蠕虫电动机。该方法概述如下：https://www.techbriefs.com/component/content/article/tb/techbriefs/mechanics-and-machinery/2273
您可以使用球形机器人电机系统，将其倒置球形轴承，而不是用环形电机致动。球形机器人的解释如下：https://www.youtube.com/watch?v=bI06lujiD7E轴承位于此处：https://www.acornbearings.co.uk/bearings/spherical-roller-bearings。全方位的方法在这里：https://www.semanticscholar.org/paper/Concept-of-a-three-DOF-spherical-joint-gripper-Weyrich-Abdullah/10699c6f1c39a8700c903d407a110910bef53f3c
您可以制作稀土磁体带有电磁的球形转子。请参阅这两个链接以获得更好的主意。
和
或通过SR关节的三角机器人。
我想您已经对Stewart平台很熟悉
希望有帮助。如果不清楚，我可以画草图，但是我在CAD方面的速度不足以将其全部绘制出来。我没有发布图片，因为它看起来非常慢。
评论
在考虑“相当浅”的情况下，请考虑在球窝上一直围绕着大量微型电机的环，而不是（有效地）复制人类肩关节运动的（有效）3个大电机。微型马达的铃声很棒。另外，不确定我如何错过机器人交流的存在。如果mod认为将这个问题介绍给机器人技术更合适，请放心，但我不会欺骗。
谢谢:-)我在业余时间涉猎一些机械工程问题解决方案/ CAD ;-)
液压执行器，例如终结器臂。
模组：作为R.SE模组，我很高兴将其传递给机器人技术