该模型现在可以相对稳定地稳定其姿态。 br />现在我想摆脱这些高度下降现象，并没有太多文献资料。
我的方法是使用加速度计： z轴
如果g力大于0.25 g且大于25 ms，那么我将加速度计项（cm / s²）输入pid
，输出将发送到电机
现在模型随着电动机的上调而下降时会做出反应。 ，是否有更聪明的方法来应对海拔高度的突然变化和较小变化。
当前代码： br />
#1 楼
有两种方法可能：组合高度（GPS或压力）和垂直加速度传感器的数据，以计算出更好的几何高度，并在循环中使用此反馈来调整垂直控制器。
为z加速度（在车身框架中）使用稳定性增强循环。在这种情况下，如乔恩的答案所示，如果您的车辆在摆动，则您的车辆将感知到z加速度，并将尝试对其进行校正。这可能不是在机身框架上进行z加速度的最佳实践，因为当飞机滚动和四处移动时，它将使滚动与高度耦合。因此，可以进行三角转换，将a_z数据（在主体框架中）转换为a_z_inertial（在惯性框架中，例如在重力中）。最好在纸上进行此操作（因为滚动和俯仰都有影响效果）。
关于当前算法：
过滤您的加速度。尝试运行加速度的平均值（低通滤波器），以消除噪音。例如，可以使用最近0.2秒的运行平均值。
根本不要使用截止值。它使生活变成非线性，而且不好。让控制器处理所有事件，并让它们对小错误作出反应，以免它们变大。
#2 楼
还无法发表评论。我将添加陀螺仪并使用互补或卡尔曼滤波器。平均而言，加速度计是正确的，但现在是错误的。陀螺仪现在是正确的，但平均来说是错误的。过滤器根据输入的错误程度对两个输入进行加权，并输出一个介于当前值与当前值之间的值。
评论
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在这种情况下，陀螺仪无法提供帮助，因为它可以测量角速度而不是高度变化。加速度计不能直接测量高度，但可以通过集成提供线性运动的反馈，几乎没有...
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– Ugo Pattacini
2015年2月9日在11:27
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如果将直升机上的陀螺仪和加速度计归零，然后将其在轴上旋转45度，则陀螺仪现在将显示45，然后开始出现错误。加速度计将是错误的，但很快会显示“向下”为45。您的加速度计可能正在响应未过滤的振动。陀螺仪和滤波器将知道没有理由对加速度计读数进行校正。
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–乔恩
2015年2月9日在11:32
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同样，当陀螺仪说直升飞机颠倒时，加速度计知道下降仍在下降。
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–乔恩
2015年2月9日在11:35
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好的，您已经提到了用于补偿加速度读数的经典互补滤波器调整，但是我认为在这里更重要的是使用加速度来获取高度估计值。我的意思是，“想象一下我们有很好的加速度值，那么我们这里需要的是……”
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– Ugo Pattacini
2015年2月9日在11:36
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当直升飞机倾斜时，加速度计-z改变并且直升飞机看到“坠落”并没有发生。他已经强迫它与空域一起工作，但希望它不再变得混乱。
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–乔恩
2015年2月9日在11:39
评论
如何使用指向下方的声纳来测量高度？为什么使用0.4g的阈值？如您所说，为什么不总是将Z加速度发送到PID中？
声纳仅在6m处工作，我想将加速度计用于突然的微小变化。我认为我应该使用截止值，因为加速度计容易产生传感器噪声。此外，PID应该只在发生较大变化时才起作用，而不是对每个微小的动作都起作用。
通过数字低通滤波器运行加速度计数据？
您必须能够准确测量海拔高度，然后才能精确地保持海拔高度。在快速做出反应之前，您需要快速进行测量。假设您可以立即确定您的海拔高度（并同样更改所需的推力），那么您的电机加速将花费多长时间，并且需要多长时间才能影响四轴飞行器的质量和速度？最佳延迟与您现在看到的延迟之间有什么区别？