声纳传感器已连接到Arduino的Analog In通道。处理这些数据以进行高度计算，我想通过使用遥测套件（2个3DR无线电：4个直升机上的1个，我的计算机上的1个）将高度数据发送到计算机上的某种地面站。 br />
我不太确定如何完成这项任务。有什么方法可以与Mission Planner Mav 1.0地面站一起修改源代码（GCS.h或GCS_Mavlink.pde）吗？还是我需要编写一个python模块来完成此任务？
#1 楼
设置软件以通过MAVLink提取新的自定义传感器数据似乎比应做的难。第一步是使四轴飞行器发送数据。
首先，需要在mavlink / message_definitions中使用XML定义新的MAVLink消息类型。您可以为message_id组成一个新的未使用的整数。
其次，使用MAVLink生成器生成消息打包/解压缩函数。
然后您需要向ArduCopter / GCS_Mavlink.pde添加代码在data_stream_send中构建并发送您的消息。您在这里确实需要小心一点，因为如果传感器读数停止主循环超过几毫秒，则飞行动力学就会开始下降，尤其是对于小型四边形飞行器或在室内飞行的人（这就是“ gcs_out_of_time”业务的意义所在） ）。我要在STREAM_EXTRA3触发器中添加一个新传感器。
重建并上传新的飞行固件。
该项目的另一半在PC上，您需要在此修改地面站软件从遥测流中读取您的MAVLink数据包。我不知道您打算从哪里开始对Mission Planner进行此操作，它似乎是一个非常复杂的软件。但是幸运的是，它会将原始的无线电遥测转储到“ tlog”中，因此您可能能够构建一个完全独立的程序，以从tlog查找新的MAVLink数据包。 （您肯定不希望使用Arduino Sketch，因为Sketch是在Arduino而不是PC上运行的。）
如果这听起来很吓人，您并不孤单！对于我们的室内四边形，由于无法使用GPS或航路点或其他MAVLink功能，因此最终建立了自己的无线电通信协议和“地面站”，而对我们而言，处理MAVLink的复杂性是不值得的。
评论
大卫，您好，欢迎来到机器人技术。我们在这里通常很友好并且乐于助人，所以我从您的问题中删去了“谢谢”这一行-这是可以理解的:)。我有一个问题是，当您指的是“无线电遥测”时，您是否在说声纳。不，我有一个声纳传感器，已连接到Arduino的Analog In通道。处理这些数据以进行高度计算，我想通过使用遥测套件（2个3DR无线电：1个在四轴飞行器上，1个在我的计算机上）将该海拔高度发送到计算机上的某种地面站。 >
在user1702上，您好，评论旨在帮助改善问题和答案，因此最好通过编辑问题来添加评论中要求的信息，这样可以整理（删除）评论，而不会再分散人们对问题的注意力。
您要在便携式计算机上处理声纳数据，还是通过便携式计算机将其发送到另一台arduino？
约翰，我想在笔记本电脑上处理数据。我一直在尝试使mavproxy工作，但遇到了一些问题。希望我可以集成一个python模块来解决这个问题。