我确实找到了一些IMU传感器融合的开源实现，这些实现融合了accel / gyro / magneto以提供原始变桨偏航，但是没有发现任何东西包含GPS数据以提供经过过滤的位置和速度信息。
#1 楼
是。 pixhawk自动驾驶仪的px4软件具有扩展的kalman滤波器，该滤波器使用了加速度计，陀螺仪，gps和mag。一篇描述较小ekf的论文仅能估计姿态，可以在存档中找到。完整ekf的org和代码可以在github上找到，有关archive.org的更多信息。
#2 楼
ROS有一个名为robot_localization的软件包，可用于融合IMU和GPS数据。该软件包实现了扩展和无味卡尔曼滤波算法。可以在此处找到该软件包。
评论
$ \ begingroup $
感谢JuliusG。我之前没有提到，但是我的用例涉及记录GPS和IMU数据（使用嵌入式设备），在使用场景转移到服务器之后，这就是我计划将传感器融合作为后处理活动的地方。 。我刚刚开始研究ROS，看起来它对我的用例很有帮助。否则，请告诉我。 （我的应用程序不完全是机器人技术，但是我在这里寻求帮助，因为传感器融合在机器人技术中是很普遍的事情）
$ \ endgroup $
– OK
2015年12月5日在18:54
$ \ begingroup $
我相信您会发现ROS非常有用。它有很多工具，不仅用于传感器融合，还用于数据可视化等。
$ \ endgroup $
–朱利叶斯
2015年12月6日下午6:56
#3 楼
霍姆斯基的回信。这些页面似乎已被删除。
我在“ Way Back Machine”上找到了旧的网页。
Pixhawk姿态估计器（ EKF）
Pixhawk ekf_att_pos_estimator（应用程序）
评论
$ \ begingroup $
欢迎使用机器人Awbmilne。在交换堆栈时，最好对答案提出修改建议，而不要添加另一个阐明答案的答案。较新的答案往往在页面底部看不到，因此编辑带有过时信息的答案以用新信息更新它（尤其是在更新链接的情况下）使信息更易于访问。我已将您的链接编辑成holmeski的答案。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
20 Apr 25'9:30
评论
$ \ begingroup $
Awbmilne在其答案中更新了这些链接，因此我在这些答案中更新了此答案。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
20-4-25在9:32