我阅读了ROS为ROS主题使用基于TCP / IP的通信，并且我知道TCP / IP不可靠。那意味着我不能在实时循环中使用主题？例如，向我的系统发送一个控制信号，将其发布到一个主题，然后系统通过一个主题向我发送一些反馈？
如果我有RTOS（例如Linux + Xenomai），我可以建立一个实时控制循环使用ROS的机器人还是ROS会成为瓶颈？
以上也许天真或我缺乏一些知识，所以请赐教！硬实时系统（例如1KHz），可以保证我们不会错过任何事情的系统（如果控制环每隔1ms运行一次，则系统将发生故障）。
#1 楼
ROS不是实时操作系统。 ROS的目的不像VXWorx（这是火星好奇号流动站使用的）。 ROS被开发为一个简单，通用，可重用的平台，供所有人贡献和使用。开发人员将能够添加自己的抽象模块，从而建立一个丰富的可重用代码社区。此处的关键是ROS旨在节省开发时间，而不是确保实时操作。这解决了您的第6点。最简单的原因是ROS不是实时的：它所在的Linux版本不是实时的。
对于第1点， TCP / IP的不可靠性是一个好主意，但是，这本身并不意味着具有TCP / IP的系统不能成为实时系统。 “实时”仅表示始终保证2个：
1）保证一个任务有完成时间-绝对期限，
和
2）如果不能达到期限，将发出有关此失败的警告。
这也应解释第2点和第3点。
对于第5点：是的，这是有好处的，但是对于某些体系结构来说，要做到这一点，我们需要一个实时OS切片（也称为基本操作层），这可能会很麻烦对于某些项目。
希望对您有所帮助，
Ryan
评论
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因此，如果我修补Linux内核（例如使用Xenomai），并且在ROS之下有一个RTOS，我将能够使用每个ROS功能（例如ROS主题）而不会造成瓶颈，从而打破了控制循环的实时性？
$ \ endgroup $
–杰森
2015年6月6日在17:03
$ \ begingroup $
@ jason，ROS本质上是非实时的。使它在实时系统上运行根本不是实时的。
$ \ endgroup $
– Shahbaz
2015年6月8日在8:35
评论
几天后再提醒我，我会解释一下。欢迎来到机器人技术杰森，但恐怕这样的复合问题确实不适用于堆栈交换站点。我们倾向于根据您所遇到的实际问题来提出实用且可回答的问题，因此，如果将其分为单独的问题，则更有可能获得全面的答案。看看“如何询问”和“游览”以获取有关堆栈交换如何工作的更多信息。
能否请您澄清一下“实时”的定义。我认为您的意思是控件的更新速度要快于25Hz。
@Shahbaz作为实时对象，我定义了一个以某种高频（例如200Hz +）更新控件的系统，但是最重要的是要保证每个控制周期都将以200Hz进行，并且不会因抖动。
@jason，实时与快速无关。您认为实时系统可以保证截止日期是正确的。我了解您正在寻找一种快速的系统，但我要向JamesR澄清，即使周期为一天，实时系统也可以针对任何速度进行设计！