配置空间和关节空间是否相等？我想了解两者之间的区别...
#1 楼
为了回答我自己的问题，必须定义配置空间和关节空间。刚体的配置空间是可以确定该实体中每个点的位置或配置空间的最小参数集。该实体所有可能配置的集合。
末端执行器的配置空间是对末端执行器的所有可能位置和方向的设置，而机器人的配置空间是对末端执行器的每个刚性链接的所有可能位置和方向的设置。机器人。配置空间的形状取决于它所引用的刚体。
关节空间是所有关节参数的集合。对于图片中的机器人，这些是其关节角度。
对于图片中的机器人，可以假定其配置完全取决于其关节参数。可以说，该机器人的配置空间和关节空间是等效的（给予或忽略等效的数学定义）。
#2 楼
在机器人技术中，配置空间恰好是机械手的关节空间。不同地，为了表示正向运动定律将关节配置映射到的空间，我们分别使用术语“任务空间”和“操作空间” 。
评论
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对于非冗余机械手，这是正确的。回到过去，我在寻找两个词之间的区别。冗余机械手可以通过不同的关节参数实现相同的配置。在这种情况下，配置空间不等于关节空间。
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–Slaaven Glumac
2014年8月25日在8:04
$ \ begingroup $
在机器人技术中，术语“配置”是指关节的当前配置。冗余与关节的配置和任务空间（即末端执行器的姿势）之间的映射有关。也就是说，我们仍然可以将术语“配置空间”用作联合空间的同义词。配置是关节的，而不是末端执行器的。这是常见用法。
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– Ugo Pattacini
2014年8月25日10:36
$ \ begingroup $
我要使用配置空间的原始定义lis.csail.mit.edu/pubs/tlp/spatial-planning.pdf根据此定义，关节空间（关节角或平移的空间）几乎不与配置空间相同，尽管可以将其用作参数化...
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–Slaaven Glumac
2014年8月25日15:43
$ \ begingroup $
好的，很抱歉，我是指机器人技术界的普遍含义。
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– Ugo Pattacini
2014年8月26日12:42
#3 楼
配置空间是指末端执行器（在此情况下为工具框架）的所有可能配置的集合。关节空间是一组关节参数，它们描述了机器人操纵器的整体配置。正向运动学用于将关节空间映射到配置空间，而逆向运动学则相反。评论
$ \ begingroup $
谢谢您的回答！我同意这适用于末端执行器的配置空间，而不是机器人的配置空间。当我问这个问题时，我指的是机器人的配置空间。
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–Slaaven Glumac
2014年2月4日在12:22
评论
我使用SolidWorks进行了类似的模拟：youtube.com/watch?v=crJXUlzJ918