在大型机器人上看到的这些机械零件附在机器人手臂结构上是什么？

#1 楼

“看起来像泵”的东西是液压缸，或者如果机械手是电动的，则是机械阻尼器。编辑：我会接受@ 50k4的标识为液压弹簧。

在“这里发生了什么”部门，细长的细长构件是一个连杆。它是4杆平行四边形连杆机构的一部分，该连杆机构允许使用远低于肘部（图中最低的红色部分）的电动机来驱动前臂。这种布置的好处是，上臂连杆不必承受该电动机的重量。请注意，我在拟人意义上使用“上臂”。这是最靠近肩膀的链接。

“这里发生了什么”的另一部分是大块金属。请注意，此斑点的顶部中心被雕刻，以便链接可以嵌套在其中，从而增加了前臂的运动范围。 Blob本身是一个配重。通过增加配重，即使电动机必须移动的总惯量较大，也可以减轻由于重力引起的电动机负载。

#2 楼

您标记为“水泵外观”的是液压弹簧。它们的目的是减轻电动机的负载。

标记为“这里发生了什么”的内容包含2个组成部分。


用作平衡块的质量，还可以减轻电动机上的负载，并可能减少轴承上的径向转矩负载。
四连杆机构mt允许将轴3的电机和齿轮箱与轴2一起移动，从而将整个重心移至合适的位置（更靠近基座）。

#3 楼

前面的两个答案“可以”准确地反映了“泵的外观”，因为它们说它们是液压弹簧/减震器，就像您在舱门后后门上会发现的那样，它们的目的是减少例如表观载荷。如果您的机器人前臂重20Lb，而您想举起1Lb的重量，则电动机将需要施加21Lb的力，但要在其上施加20Lb的弹簧，并且弹簧支撑臂，电动机仅需举起1Lb。它们也可以是液压或气动执行器（液压使用油或水，气动使用气体，通常为CO2），将液体或气体推入气缸，然后迫使活塞杆向前移动，活塞杆以更大的力向前移动比气缸中的压力大（气缸的孔或直径大于杆的宽度，因此您可以获得机械上的优势-您可以在JCB挖掘机或自卸卡车上找到它们。在我的照片中可以同时看到弹簧和执行器气缸机器人，弹簧是使车身外壳保持打开状态的弹簧，并且可以在机器人底部看到鳍状板执行器。

前面的两个答案都是正确的，但“后面的位”是正确的只是要指出联动装置是带动力的还是不带动力的，不带动力的联动装置仅用于管理臂部末端的轴，在下面的图中，轴A和B始终保持平行，而轴C和D则保持平行。 D的长度然后A会向上倾斜随着A向前移动，远离B轴。在联动装置中增加马达可以使手臂运动更灵活或更灵活。最终图片中的联动装置用于在后挡板上升时向前和向下驱动长钉。只是说以前的回答绝对没有错，我只是想让您知道还有其他可能性，并展示一些实际应用。