现在，我必须编写一个完整的Coverage路径规划算法，我正在关注本文，我想问一问在其中生成Boustrophedon路径（简单的向前和向后运动）的最佳方法是什么？一个没有障碍的单元（可以是矩形，梯形等）？我读了一篇论文，其中他们使用了不同的模板，并以某种方式将它们组合起来，以得出Boustrophedon路径。我们还有其他方法可以生成牛牙裂路径吗？如果有人可以建议如何在ROS中实现它，那就太好了。
如果您需要我的更多信息，请告诉我。任何帮助将不胜感激。
#1 楼
我在大学里实现了这样的事情：https://github.com/Auburn-Automow/au_automow_common/tree/master/automow_planning
基本上我们只是通过了Boustrophedon路径作为move_base的目标。这是一个播放包文件的视频：
https://www.youtube.com/watch?v=R7nLgYquECg
这是我们为计划人员：
https://github.com/ashgti/elect6350/tree/master/final_project
也许其中的某些内容会给您一些想法。在我们的例子中，我们不需要在比赛中进行大量的单元分解，而是依靠move_base的避障，但是在我们的论文中，我们确实展示了我们的实现在更复杂的场景下的工作：
https://github.com/ashgti/elect6350/blob/master/final_project/images/obstacle.pdf
我从经验中学到的是move_base非常适合最终获得成功A指向B并在此过程中避免障碍，但是很难按照计划者提出的方法对其进行调整。可以想像，在修剪草时，您希望尽可能靠近这条路，仅在绝对必要时才发散以避免障碍。用move_base很难做到这一点。
所以YMMV，但是move_base至少是一个起点。希望我链接的某些内容会有用。祝你好运！