我可以在计算中使用变量dt（∆time）并且PID原理仍然可以正常运行吗？
#1 楼
简短的答案：是的，只要您调整实际dt，您就可以了。更长的答案：实际上，我们始终使用微分和积分的连续时间概念的离散时间近似值。因此，变化的dt只是意味着近似值的精度会随着时间而变化，但这没关系。您可能会遇到问题的情况示例如下：
您处于稳定的边缘，并且一些较慢的时间步长
太慢了
dt没有不会随机变化，而恰好与重要的系统频率进行交互
评论
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请您进一步说明我可能遇到问题的第二种情况吗？那怎么会引起问题呢？
$ \ endgroup $
–丹·巴兹莱（Dan Barzilay）
2014年7月27日在20:02
$ \ begingroup $
这几乎只是理论上的情况。您是否看过塔科马海峡大桥的视频？控制器可能会发生相同的事情，但是您必须非常不幸地使dt变化成为原因。在任何业余控制器和大多数行业系统中，dt的周期性变化都远远没有引起人们的关注。
$ \ endgroup $
–ryan0270
2014年7月28日在2:40
#2 楼
通常，最好通过硬件计时器中断来确定采样时间。如果无法完成此操作（例如使用纯软件循环），则只要您计算就可以使用，
normalized_error =（latest_reading-set_point）/（latest_time_stamp -previous_time_stamp）
评论
$ \ begingroup $
请您解释为什么最好保持固定的dt（时间采样）并提供使用可变变量的负面影响？
$ \ endgroup $
–丹·巴兹莱（Dan Barzilay）
2014年7月27日在20:04
$ \ begingroup $
对于“专业”（实际商业产品）硬实时控制系统，通常，处理器/ MCU具有硬件计时器以产生周期性的时间滴答中断，在其中可以很容易地编程以将PID采样任务附加到系统中时间刻度任务。固定采样使系统更可预测，并具有最佳/精确/准确的微调结果。
$ \ endgroup $
– EED
2014年7月27日21:00
$ \ begingroup $
如果不能做到以上几点，不要太担心。在很大程度上，“标准化”仍将有效。
$ \ endgroup $
– EED
14年7月27日在21:08
#3 楼
实际上，我也想使用中断方法。由于此方法允许您在非常任意的基础上执行代码，执行某些操作等。由于非常数dt，我认为是你评论
$ \ begingroup $
欢迎使用雅克机器人技术。就目前而言，您的回答不会增加问答环节-您可以扩展答案吗？
$ \ endgroup $
–安德鲁♦
2014年8月6日在17:54
评论
我们是在谈抽样的微小调整还是较大变化？只要您的采样频率足够高，就没关系了，但是很容易说服自己，如果误差中存在阶跃函数，并且您将下一个采样大量延迟，则控制器将不会以相同的方式响应。 br />dt的变化大约是几毫秒加减，我想这不是一个大变化。