我该如何选择合适的腱材料（钢，凯夫拉尔纤维，光谱等）并使用
是否进行过研究以检查机器人腱材料的寿命和失效模式？
如果我自己对材料进行测试，该如何进行测试？有效地进行测试，并充分利用测试时间（在合理的时间内尽可能多地了解腱断裂）。
#1 楼
机器人腱与任何其他承重电缆没有太大区别。应力和磨损的来源相同：负载张力，滑轮弯曲，与其他物体的摩擦以及其自身股线之间的摩擦。疲劳在很大程度上限制了电缆/钢丝绳的使用寿命，弯曲应力和磨损都起着作用。每当电缆的一部分穿过皮带轮或缠绕在卷筒上时，电缆都必须再次弯曲并拉直。这会产生反复的反向应力，从而导致裂纹在材料中扩展直至破裂（疲劳）。通过使金属丝的外部变粗糙并使裂纹更容易形成，磨损具有协同作用。电缆的外部都承受着最大的磨擦应力和弯曲应力，因此这些绞线往往会先断裂。考虑一个日常的电缆驱动机构：在汽车中升高和降低侧窗的窗户调节器。通常不是电缆或电动机故障，而是皮带轮断裂。滑轮通常是塑料的，仅支撑在一侧，因此它们的强度不如所支撑的钢缆强。有时制造商甚至不使用滑轮，而只是使用U形塑料槽。然后，电缆慢慢穿过塑料片。我想它只需要延长保修期。
一些最长寿命的准则是： 。电缆直径的10倍勉强够用，电缆直径的40倍也不过分。电缆具有更大的柔韧性并减少了弯曲应力。
不要忽略系统的其他部分，例如电缆缠绕的滑轮，引导电缆穿过的滑轮及其连接点。
不要忽视环境。确保任何材料都能承受可能暴露于其中的温度和化学物质。保持研磨粉尘远离任何移动的物体。
就疲劳测试材料而言，有用于电线和电缆疲劳测试的商用测试机以及可以作为服务执行测试的测试室。实际上，在低应力水平下使样品疲劳失效可能需要几天的时间，而加速（高应力）测试很难在不同材料上绘制。在测试之前根据计算结果缩小选项是一个好主意。
参考文献：
Shigley等人。机械工程设计，第7版。麦格劳·希尔（McGraw Hill），2004年（特别是关于钢丝绳的第17-6章）
《钢丝绳工程疲劳技术通报》
评论
是否通过最大化两次维护之间的小时数或最小化正常维护计划之外的故障数来衡量可靠性？换句话说，您要寻找的是纯粹的耐久性，还是该耐久性的可预测性？纯净的耐用性。我想最大化机器人在发生故障之前可以执行的循环次数。