我一直试图找出为什么绕任意轴旋转具有6个自由度。我知道它需要两个点，每个点需要3个值才能确定3-D空间。但是旋转角度呢？那不是会使自由度增加1以获得7吗？

#1 楼

轴的长度无关紧要，因此可以删除一个自由度。

#2 楼

它只有3个自由度（当谈论绕原点旋转时）。

任意轴可以由1个3D矢量指定，但是长度无关紧要，因此仅需2个自由。然后向其添加旋转角度，您将获得3个自由度。

如果要绕除原点之外的任意点旋转，则该点将另外占用3个自由度之6。