我的初始化序列（Android / Java）使用usb-serial-for-android：
port.open(connection);
port.setParameters(115200, 8, UsbSerialPort.STOPBITS_1,UsbSerialPort.PARITY_NONE);
command(Opcode.START);
command(Opcode.SAFE);
物理结构是IRobot Create 2，通过IRobot串行电缆连接到Google Project Tango Tablet。
我的应用程序如何将Roomba从睡眠中唤醒？
#1 楼
我一直在使用Create电缆和Python测试Steve的答案，但遇到了一些困难。在打开串行端口时启用硬件流控制会导致从Create 2发送/接收数据时没有任何反应。指南的第4页显示“流量控制：无”。虽然我从未使用过硬件流控制，但我怀疑Create 2无法正确处理握手，因此数据无法正常流动。
在打开连接时启用硬件流控制不起作用，我尝试使用setRTS方法。 （对此方法和setDTR的研究表明它们都在PySerial中实现。）
我尝试了以下操作，看它是否会唤醒Create 2
serial_port.setRTS(True)
time.sleep(1)
serial_port.setRTS(False)
time.sleep(1)
serial_port.setRTS(True)
其中sleep参数1以秒为单位。我还通过以下更改尝试了上述方法
切换为False，True，然后为False
将睡眠时间设置为.5
此外，我使用setDTR（ ）。以上所有方法都无法唤醒Create2。
接下来，我尝试了一些简单的操作–尝试使Create 2避免入睡。根据第6页的
“要禁用睡眠，请在这五分钟之前将BRC引脚周期性地拉低。每个脉冲都会重置此五分钟计数器。 （一个不会导致波特率意外改变的示例是每分钟将引脚拉低一秒，但也有其他周期和占空比也会起作用。）”
使用“创建2”处于被动模式时，我尝试了以下操作
while True:
time.sleep(60)
serial_port.setRTS(True)
time.sleep(1)
serial_port.setRTS(False)
time.sleep(1)
serial_port.setRTS(True)
这没有效果。然后，当尝试唤醒Create 2时，我尝试了上述所有排列，但是这些排列都没有任何效果。我确实找到了一份pdf指南，其中详细说明了如何制作自己的Create电缆，该电缆指示BRC线路应连接到计算机侧的RTS，但似乎不起作用。
评论
$ \ begingroup $
我一直在使用按照此处的说明（irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…）制作的电缆。使用该电缆，按照我所述的方法使用RTS唤醒机器人。看到您的回复后，我尝试使用官方的Create电缆，发现它不能正常工作。感到困惑，我小心地打开了电缆，并认为在PCBA上交换了橙色和绿色的导线，因此似乎至少其中一些电缆存在组装错误。建议您发送电子邮件至create@irobot.com，看看它们是否可以为您提供进一步的帮助。
$ \ endgroup $
–史蒂夫
2015年9月1日15:30在
$ \ begingroup $
另外，我在上一个答案中添加了文字以反映这一发现。
$ \ endgroup $
–史蒂夫
2015年9月1日15:36
#2 楼
Roomba在闲置五分钟后进入睡眠状态，以节省电量，如OI规范（2015年8月10日）第6页的“被动模式”中所述。引用地方的文档没有错，因为Roomba会在OI关闭的情况下打开电源（而不是处于被动，安全或完整状态）。如果您想让机器人永不入睡，请将其置为FULL。如果您想让机器人唤醒，则只需在通信之前对BRC引脚进行脉冲操作即可，如上文所述。如果您使用USB来创建电缆，一种简单的方法是使用硬件流控制来打开串行端口，因为Roomba的BRC连接到计算机侧的RTS，因此当准备发送字符时， BRC将被脉冲化。似乎至少有一些官方的Create to USB电缆不能正确实现此功能，但是按照站点上的说明进行电缆连接确实可行。第二个版本的Create电缆（带有0.1英寸接头）和包覆模制中的USB A连接器已更正了此错误。请注意，我是iRobot员工，但本网站上的帖子属于我自己，请勿发布不一定代表iRobot的立场，策略或观点。评论
$ \ begingroup $
史蒂夫，谢谢。尝试使用您所描述的BRC脉冲唤醒机器人，我添加了port.setRTS（true）;。在打开连接之前和之后，但没有尝试唤醒机器人。经过进一步检查，setRTS方法为空白。 goo.gl/w1b8yk您可以提供有关如何使用该库“使用硬件流控制打开串行端口”的任何清晰度的信息。
$ \ endgroup $
–亚伦·罗勒（Aaron Roller）
15年8月19日在15:24
$ \ begingroup $
几个想法。首先，我用Java编写的代码不多，而且这也不是我的库，因此要做的第一件事是针对库提出问题，以供维护人员填写setRTS方法。希望他们将其添加进来，然后您会变得很黄金。看起来好像有一个setDTR（）方法；也许也应该尝试一下（尽管DTR输出没有连接到电缆上，但他知道Java库在做什么）。其次，需要对线路进行脉冲处理，但是看起来该方法只是将引脚设置为高电平，因此我建议尝试先设置true，然后设置false，然后再设置true。
$ \ endgroup $
–史蒂夫
15年8月19日在15:48
$ \ begingroup $
似乎已经有与您的麻烦有关的图书馆问题–它们是数字13（github.com/mik3y/usb-serial-for-android/issues/13），41（github.com/ mik3y / usb-serial-for-android / issues / 41）和58（github.com/mik3y/usb-serial-for-android/issues/58）。我只是在其中之一中记录您对维护者的需求。
$ \ endgroup $
–史蒂夫
15年8月19日在15:54
$ \ begingroup $
setDTR方法也是空白。我会按照您的建议进行操作，并与图书馆维护者联系以进行讨论。在让我上电之前，我一直没有解决问题。再次感谢。
$ \ endgroup $
–亚伦·罗勒（Aaron Roller）
15年8月19日在17:03
$ \ begingroup $
没问题；对不起，我帮不上忙。我同意您应该保持打开状态，直到它按预期的方式工作！
$ \ endgroup $
–史蒂夫
15年8月19日在17:05
评论
为清楚起见，已从问题中删除...根据OI [规格文档] [2]，似乎将模式更改为“关闭”会唤醒机器人：> Roomba具有四种操作模式：“关闭”，“被动”，“安全”和“完全”。 Roomba在关闭模式下开机。以下命令可更改Roomba的OI模式。我认为这是文档中的错误，他们的意思是说Roomba关机了？如果文档正确，那么也许我应该将初始化顺序更改为不直观：command（Opcode.STOP）;命令（Opcode.START）;命令（Opcode.SAFE）;