如何使ROS中的python节点订阅多个主题？

#1 楼

您可以在此处遵循示例代码，只需添加第二个订阅，如下所示：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback1(data):
    rospy.loginfo("Callback1 heard %s",data.data)

def callback2(data):
    rospy.loginfo("Callback2 heard %s",data.data) 

def listener():
    rospy.init_node('node_name')
    rospy.Subscriber("chatter1", String, callback1)
    rospy.Subscriber("chatter2", String, callback2)
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

ROS Python节点本质上是多线程的。当您获得每个回调时，它将在一个单独的线程中。因此，这是一个事件驱动的模型。

请注意，此行为与本质上是单线程的ROS C节点的默认行为不同，除非您专门使它们成为多线程。