#1 楼
通用称，他们在其常见问题解答（FAQ）上使用无刷直流电动机和谐波驱动器，网址为http://cross-automation.com/blog/universal-robots-top-10-faqsKUKA KR5使用交流伺服电机。从这里的对话https://support.industry.siemens.com/tf/ww/zh/posts/kuka-servo-motor/87265/?page=0&pageSize=10#post344333，它看起来像是西门子的自定义版本IFK7同步电动机系列。这些高端电机中的许多电机都可以具有抱闸，质量更高的轴承和驱动机构以及非常好的控制系统，可防止它们像DIY臂那样晃动。在DIY机器人中，通常没有驱动机构的情况下将关节直接连接到电动机，并且基本控制系统没有提供许多用于平稳运动的选项。
#2 楼
首先，工业机器人驱动的列车基本上没有游隙/反冲，而且整个结构非常坚固。 AFAIK他们都使用谐波传动齿轮，这是非常昂贵的。大多数DIY's人都不愿意花那么多钱，这就是他们动荡不安的原因之一。关于通用机器人。他们使用Kollmorgen的电机，并集成了谐波传动装置。
在“通用机器人常见问题解答”（链接）中，我发现了以下内容。
电动机：CB3和e系列机器人均使用永磁交流同步驱动电动机。
电动机驱动器：集成电动机驱动器，空间矢量（磁场定向）控制@ 25Khzhttps：//en.wikipedia.org/wiki/Vector_control_（motor）
伺服控制器：每个关节中均集成了伺服控制器在双编码器系统上
评论
$ \ begingroup $
您编写“通用州（...）”，然后链接到不属于UR的公司。现在，该链接已被删除，但是使用Wayback Machine，即使您发布答案，它似乎只是说“ Brushless Servo Motor”，也没有提及DC。
$ \ endgroup $
– Mads Skjern
19年8月12日在7:18