RC控制中使用的脉冲位置调制

#1 楼

许多（也许大多数）无线电控制发射机使用称为“ RC PPM”（无线电控制脉冲位置调制）的系统将所有“ RC PWM”信道多路复用到一条物理线路中。
（a）（b）（ c）（d）（e）（f）（g）

通常，“ PPM”信号从学生的RC发射器通过伙伴盒导线传输到教师的RC发射器。 >
“组合信号”-“ RC PPM信号”-看起来像这样
（基于Richard J. Prinz的图表）：
（h）（i）（ j）（k）（l）

Sync    1       2     3     4        5    6    7   8   Sync...
---+ +----+ +------+ +-+ +-------+ +--+ +--+ +--+ +-+ +----...
   | |    | |      | | | |       | |  | |  | |  | | | |
   | |    | |      | | | |       | |  | |  | |  | | | |
   | |    | |      | | | |       | |  | |  | |  | | | |
   +-+    +-+      +-+ +-+       +-+  +-+  +-+  +-+ +-+
    *      *        *   *         *    *    *    *   *

 * - low separator pulse, always 0.5 ms
 1..8 - high "RC PWM pulse" for channels 1..8      0.5 – 1.5 ms

帧之间的长“同步脉冲”通常至少为5 ms。
所有其他脉冲为最长不超过2毫秒。
大多数发射机的固定帧频在40 Hz至200 Hz范围内。

当飞行员移动发射机上操纵杆的位置时，
该通道的相应“ RC PWM脉冲”的宽度
成比例地变长或变短。

相应的r adio控制接收器在单根物理线上将无线电信号解码为RC PPM信号。
接收器通常包括4017十进制计数器或4015移位寄存器-
芯片在以下位置解码RC PPM信号它的CLK输入到几个独立的“ RC PWM”输出。各种RC伺服器通过标准的3针连接器以0.1英寸的间距连接到这些输出。
从伺服器出来的3线“信号”线上的RC PWM信号具有一个脉冲宽度通常在1.0毫秒至2.0毫秒（与操纵杆的位置成比例）之间变化，
但每帧只有一个脉冲。

（标准的“ RC PWM”的工作原理不同有人说，RC PWM信号“不是真正的PWM信号”，就足以用来控制直流电动机的速度了。
（m）（n）（o）（p）（q）。A，
这些人都没有给出关于我们应如何称呼这些信号的任何建议，因此由于缺乏更好的名称，我将它们称为“ RC PWM信号”。
也许我应该称它们为“ RC控制信号”？）。

如果两个发送器同时发送，那么是的，脉冲会重叠。
但是， RC飞行场非常小心地为每个飞行员（以及他使用的发射器和接收器）分配不同的“频道”，以便每架飞机中的接收器可以轻松地从其自己的发射器中拾取信号，而忽略来自每个发射器的无线电信号其他发送器。

一个6通道接收器仅使用一个“频率通道”，但它具有6个输出通道（6个伺服通道），即，它具有6行输出引脚，最多可连接6个伺服插入-通常每个通道用于俯仰（电梯），侧倾（aileron），偏航（方向舵），油门和一些可选的AUX通道。

在单个RC框架中，一个6通道接收器在每个伺服电动机中循环，在其6个输出中的每个输出上一次都发出一个“ RC PWM”脉冲。
在任何一次，只有其中一个输出处于活动状态- -脉冲没有重叠。

对于典型的50 Hz 6通道发射器，
当按下所有控制杆以逆时针旋转所有伺服器时，接收器



在通道1上发出1 ms脉冲，然后-一旦结束-在所有6个通道上在通道2上发出1 ms脉冲-总共6 ms-并且（相对较长的）同步脉冲很长，因此需要填充其余20 ms帧。

当按下所有控制杆以转动所有伺服器时，顺时针方向，接收器在通道1上发出一个2 ms的脉冲


，然后-一旦完成-在所有6个通道上在通道2上发出一个2 ms的脉冲-总共12毫秒-而且（短得多的）同步脉冲很长，因此需要填充20毫秒帧的其余部分。

#2 楼

时间上将多个通道切成“单线”。实际线数通常为三。通常情况下，有一条正电压线（取决于两端是否有自己的电源，可能不存在），并且始终是一条共享的接地线。

发射机每秒可能广播40-100次广播映射到某物上的舵机的所有控件的设置。在每次广播的开始，输出线（“单线”）上的电压电平会保持低电平，以实现同步低电平脉冲。此后，每个伺服器都有一个时隙。伺服＃1获得第一个时隙，伺服＃2获得第二个时隙，依此类推。

希望该图清晰可见。尽管我的图形仅显示1.0、1.5和2.0ms时间脉冲，但1.0和2.0之间的任何值都是有效的，并且与伺服上的“比例”值相关（因此，“比例”一词曾经用来描述这些时间）。

#3 楼

通常不会将多个PWM通道插入单根导线（或者我从未听说过）。如果您需要通过同一根导线发送多个数据通道，则可以使用更高级别的协议（例如UART或SPI）。尽管PWM在技术上是数字的，但它与其他数字协议不同，在后者中可以将数据推入并期望在另一端完美呈现。它更像是一个模拟信号，其读数会受到噪声的影响，并且不可能达到无限的精度。

另外，两个通道是否发送相同的值也没关系。伺服PWM的工作方式只有更长的脉冲才能幸存（假设脉冲是同步的。如果不是无效脉冲，很可能会产生垃圾）。

编辑：
对于脉冲定位，根据信号的构造，可能可以复用2个信号。根据我的了解，ppm需要一个时钟脉冲或一个外部时钟，但从理论上讲应该可以多路复用。请记住，将没有任何真正的方法来区分所发送的脉冲，并且两个源都需要共享相同的时钟。