对于市场上的立体摄像机，两个摄像机始终并排安装，并且位移垂直于摄像机的光轴。我认为这种设置是理所当然的。我想到一个主意是否必要？如果两个摄像机不平行且焦距不同，则摄像机校准可以纠正差异。为什么两个摄像机并行安装？我的猜测是，两个摄像机可能具有较大的重叠区域。我说得对吗？

#1 楼

每个摄像机需要由6个变量（3个位置，3个方向）定义。这意味着在校准过程中，求解器需要找到12个变量。由于通常是使用非线性优化过程来完成的，因此解决方案对初始猜测非常敏感。通过使它们平行并给它们固定的宽度，可以为求解器提供更好的初始猜测（可以收敛到正确的解决方案）。

当然，除此之外，我们确实得到了很大的重叠区域，这在创建深度图时很重要。

评论

$ \ begingroup $
如果我校准一台立体声摄像机，如何评估校准性能？如果两个摄像机不完全平行安装，这不会有问题吗？
$ \ endgroup $
–慢跑歌曲
17年2月23日在11:07
$ \ begingroup $
不，因为您要求解所有十二个参数，所以通常可以让它们稍微偏离一点。您只需要使它们尽可能接近，以便您的求解器可以收敛到正确的解决方案。您可以将某些对象/图像用作基本事实，并查看您的立体声对在测量其位置/方向时是否可以估计误差。
$ \ endgroup $
–阿伦·拉什曼（Arun Lakshmanan）
17年2月23日在14:57
$ \ begingroup $
如果我没有很好的初步猜测，我可以采取任何措施来改善结果吗？例如，我可以拍摄更多数量的图像吗？您是否可以提供论文的链接，以了解有关初始猜测以及改善相机校准结果的方法？我希望更多地了解该原理。
$ \ endgroup $
–慢跑歌曲
17年5月3日在6:33

#2 楼

使它们平行可以减少整流后的失真。我们通常会校正两个图像以进行快速匹配。如果您不关心速度，则可以跳过纠正步骤。