游戏引擎通常在内部使用左手坐标系。
那么我该如何转换API参数，3d向量，转换矩阵和四元数？
在传递API之前，必须将API边界的右手版本转换为左手等效项到引擎API的较低层，然后必须将引擎的输出参数转换回高层API的右侧表示。
我在这里指的两个坐标系分别是，x指向右侧，y指向顶部，z指向远离眼睛（左手）并朝向或向后（右手） ），将眼睛放在原点或xy平面后面一定距离处，以使原点位于相机视图中。
示例：对于简单的3d点，转换步骤就是翻转z值的符号。
#1 楼
您可能需要的是这个4 x 4矩阵：$$ \ mathtt {T} = \ begin {bmatrix} 1＆0＆0＆0 \\ 0＆1＆0＆0 \\ 0＆0＆-1＆0 \\ 0＆0＆0＆1 \\ \ end {bmatrix} $$
正在翻转z轴。此特定矩阵的逆是矩阵本身：
$ \ mathtt {T} ^ {-1} = \ mathtt {T} $
对于3D点$ \ mathbf {x} $从左边乘以：
$$ \ mathbf {x}'= \ mathtt {T} \，\，\ mathbf {x} $$
，对于3D变换，从右边乘以它：
$$ \ mathtt {P}'= \ mathtt {P} \，\，\ mathtt {T} $$
因此，您没有更改投影中的任何内容，原因是：
$$ \ mathtt {P}'\，\，\ mathbf {x}'= \ mathtt {P} \，\，\ mathtt {T} \，\，\ mathtt {T} \，\，\ mathbf {x} = \ mathtt {P} \，\，（\ mathtt {T} ^ {-1} \，\，\ mathtt {T}）\，\，\ mathbf {x} = \ mathtt {P} \，\，\ mathbf {x} $$
四元数$ q =（s，x，y，z）^ \ top $可以转换为
具有以下内容的3D转换矩阵：
$$ \ mathtt {P} = \ begin {bmatrix} 1-2y ^ 2-2z ^ 2＆2xy-2sz＆2xz + 2ys＆0 \\
2xy + 2sz＆1 -2x ^ 2-2z ^ 2＆2yz-2sx＆0 \\
2xz-2sy＆2yz + 2sx＆1-2x ^ 2-2y ^ 2＆0 \\ 0＆0＆0＆1 \ end {bmatrix } $$
，然后可以像其他3D转换一样对待。
但是3D引擎它们通常在转换层次结构中应用转换。如果是这种情况，请确保仅修改“最接近”层次结构中3D点的3D变换。
资料来源：
图形编程I-3D变换|索斯滕·索马伦