#1 楼
中断服务程序应始终执行绝对最小值。请记住，当您的MCU处理中断时，它什么也没做。对于简单的正交编码器，应该有一对ISR，一个ISR是由A通道的变化触发的，另一个是由B频道上的更改触发的。 ISR并可能更新状态转换时间（如果您正在使用此信息来更好地估计速度†）。
†请参阅RJE的光学增量编码器的速度和加速度估计快活，M.J.G. van de Molengraft，M。Steinbuch
使用一对标准正交编码器，每转48次转换变化，最大400RPM，您的跨通道中断的频率不应超过每秒640次这应该在16MHz处理器的能力之内。
单个通道可能会比该通道更频繁地产生更多中断（例如，当检测器位于边缘时），但是不会丢失那些状态变化必须影响最终位置值，并且在该通道稳定和另一个通道激活之间始终存在清晰的1.5ms。
因此，只要您可以为每个A / B和B /过渡，只要偶尔在下一个A / B或B / A过渡中同时考虑到A和B的状态，则偶尔处理A / A或B / B过渡都没有关系。 br />
请注意，如果您不需要计算AB和BA转换的时间（以更快的速度计算速度）使用低分辨率编码器），那么您可能会不如提姆·韦斯科特（Tim Wescott）所建议的那样具有固定的基于640Hz / 1.5ms定时器的中断服务程序，该程序可以同时查看A和B通道。
#2 楼
当我在ISR中处理正交编码器输入时，我更喜欢在计时器上运行一个简单的ISR，该计时器可以保证足够快地运行以捕获编码器的每个状态（而不是状态变化）。每次引脚转换时中断都会引起一种情况，如果引脚开始弹跳，处理器就会陷入瘫痪。以固定的速率进行中断可能会一直消耗处理器资源，但是它总是使用相同数量的资源，因此，即使您最不希望发生这种情况，也不会感到惊讶。您的48个转数/转数，400RPM电机，每秒可完成320个转数：我将ISR设置为至少以两倍快的速度中断。除了检查两个销钉的当前状态是否与前一个销钉有关，它什么也不要做，然后根据所看到的情况适当地增加或减少轮子的计数器。即使在进行多个轮子的更新时，在640Hz时，这样的ISR也会给处理器带来很小的负担。
我已经建立了很多使用此方法的成功控制系统，因此它可以不会很糟糕。
#3 楼
是的，您会：市场上（我知道）的[Arduino]都无法有效跟踪状态变化而不会丢失一些状态变化。 （也许Due Due更好，或者另一块时钟频率更高的板子。）中断可能会有所帮助，但是：
我相信它可以阻止一切芯片上的其他触发中断时，电动机可能会稍微停止。
如果两个中断同时触发，您可能会遇到问题
在处理完代码后，我相信我会稍稍延迟一下才能返回到
中断并不是解决此问题的最佳解决方案，但这是使用现代技术唯一可以做的事情。但是，如果您仍然希望中断，则可以在面包板上运行另一个带有中断的
ATmel328，该中断在主芯片发送消息时可以发送每个轮子的转数，因为它是最后一次发送。我不知道在调用中断时它将如何工作，但是也许如果您使用诸如Arduino的Wire Library之类的开发库，它可能会在调用它时解决问题。祝你好运。
评论
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当运行中断服务程序时，不会处理其他中断。当前中断完成后，最多可以按ATmel预先确定的顺序对一种中断类型进行排队和处理。在这种情况下，中断之间存在一个指令的延迟。
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–JamesC4S
13年4月15日在5:32
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Arduino真的不能每秒处理640次（2x48x400 / 60）中断，并且还有时间进行其他处理吗？在16MHz时，每个中断是否超过25,000个时钟周期？
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– Mark Booth♦
13年4月15日在13:20
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@MarkBooth是的，只要ISR不会因不必要的指令而膨胀，它应该能够处理这么少的中断。
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–JamesC4S
13年4月15日在16:21
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感谢@ JamesC4S-我知道制作高效的ISR是您必须学习的技能，但是我认为您必须真正效率低下，才能在嵌入式CPU上以这种速度处理中断。
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– Mark Booth♦
13年4月15日在16:31
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@MarkBooth您又说对了。但是，一个很好的例子是尝试在ISR内部执行相对较慢的操作（例如浮点数学或Serial.print（））的人。 [并且在Arduino 1.0中，由于Serial.print（）现在是中断驱动的，因此它不起作用。]最好设置一个标志或增加一个计数器，然后退出。
$ \ endgroup $
–JamesC4S
13年4月15日在16:35
评论
没有看到您的实际代码，就不可能回答中断是否会引起问题。