使用俯仰-俯仰-偏航角变换图像（图像校正）

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我正在开发需要校正从移动相机平台拍摄的图像的应用程序。该平台可测量横滚，俯仰和偏航角，我想通过此信息的某种转换使其看起来像是直接从上方拍摄的图像。

换句话说，我希望将一个平整的正方形平放在地面上，并从远处以某种相机方向拍摄，然后进行变换，以使正方形在以后完全对称。

我一直在尝试通过OpenCV（C ++）和Matlab进行此操作，但是我似乎缺少有关如何完成此操作的一些基本信息。尝试了以下方法：

%% Transform perspective
img = imread('my_favourite_image.jpg');
R = R_z(yaw_angle)*R_y(pitch_angle)*R_x(roll_angle);
tform = projective2d(R);   
outputImage = imwarp(img,tform);
figure(1), imshow(outputImage);

其中R_z / y / x是标准旋转矩阵（以度为单位）。

对于某些偏航-旋转，一切正常：

R = R_z(10)*R_y(0)*R_x(0);

给出结果的结果：



如果我尝试将图像绕X轴或Y轴旋转相同的量，我得到的结果如下：

R = R_z(10)*R_y(0)*R_x(10);

，如果我旋转10度，再除以某个大数字，它看起来就可以了。但是话又说回来，这是一个没有任何研究价值的结果：

绕X轴或Y轴旋转会使变换变得疯狂吗？有什么方法可以解决这个问题，而不必除以随机数和其他魔术技巧？这是否可以使用某种Euler参数解决？任何帮助将不胜感激！