使用Kinect之类的深度感应相机，我想获取预定物体（例如杯子，叉子等）的位置，以便最终能够抓取物体。实现此目标的方法是什么？

评论

以目前的形式，这个问题非常复杂。如果您可以提供一些其他信息，则可能会得到更多的关注。具体来说，我们是否假设您已经知道如何识别Kinect返回的点云中的杯子？同样，一旦知道对象的坐标，您是否已经知道如何生成所需的抓取力？
我试图缩小范围。我首先想学习识别空间中的物体（例如，通过分析Kinect中的点云）

#1 楼

如果要识别3d场景中的预定对象（所以您以前见过的对象）。看来这将类似于2d情况：使用功能。仅在这种情况下使用3d特征提取器/描述符。您提供模型（这样就可以看到以前的对象），并在模型中找到显着特征。在新场景中，您还执行特征提取，然后将特征与模型进行比较。如果它们足够匹配，那么您已经找到了对象。看看有关该主题的pcl教程。

#2 楼

您可能想要这样做，请检查一下。他们也有代码http://personalrobotics.ri.cmu.edu/projects/moped.php

评论

$ \ begingroup $
它有助于在此处添加尽可能多的内容，以便如果链接另一端的内容发生更改，则该内容仍然有意义。
$ \ endgroup $
–乔什·范德·胡克（Josh Vander Hook）
13年2月17日在18:44
$ \ begingroup $
不幸的是，这个话题并不简单，仍然是一个有趣的研究问题。上面的链接很好地总结了所有内容。助力车框架也是博士学位论文，您可以在这里找到ri.cmu.edu/publication_view.html?pub_id=7326（此链接上的内容不会更改）
$ \ endgroup $
–bendervader
13年2月17日在20:10