我的问题是，演完戏后，我希望物理运行一定数量的模拟时间，但是如果我这样做，则睡眠是实时的，这是模拟时间的7到10倍。所以我需要知道Python中的实时因素来划分睡眠时间。有办法吗？
#1 楼
@k在ROS中使用时间的正确方法通常是使用ros :: Time抽象和/ clock主题。这样，您可以模拟和实时使用同一程序。您的模拟器程序应该是在/clock上发布的程序。尝试访问实时因素非常不必要。
评论
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如何使用ros :: Time和/ clock使我的python脚本在5秒钟的模拟时间内进入睡眠状态？
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–kno
18年8月23日在9:30
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wiki.ros.org/rospy/Overview/Time#Sleeping_and_Rates：rospy.sleep（5。）（假设您的模拟器将模拟时间发布在/ clock上）
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– al-dev
18年8月23日在10:28
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但这将使仿真停止5秒钟的仿真时间，而不是我的脚本。我希望我的代码在模拟时间内停止5秒钟。我正在按照本教程进行操作：linkedin.com/pulse/using-openai-gym-ros-ricardo-tellez那里，控制器选择一个动作，将其发送到ROS，取消暂停仿真，休眠一段时间，然后再次暂停ROS。它仅在ROS实时工作时才有效。
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–kno
18年8月24日在7:42
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@k对不起，我感到困惑。您说：“我希望我的代码在模拟时间内停止5秒钟。”正是rospy.sleep（5。）所做的。您能给我们一些示例代码来了解您要实现的目标吗？
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– al-dev
18年8月24日10:00
评论
我建议在程序开始时记录机器时间并跟踪仿真时间，然后可以在每次迭代时将它们进行比较感谢N. Staub，您的解决方案并不完美，但是足够好