当GPS不够精确时（例如，当我的车道只有10英尺宽并且GPS仅显示20-30英尺的精度时，我想使用RF信标来定位四轴飞行器进行自动着陆）两侧的熔岩）。四轴飞行器将使用GPS飞行到崎to的位置，直到它从信标发出足够强的信号为止，此时它将开始使用该信号到达精确位置的着陆，并以所述信标为参考。有人可以向我解释构建信标及其随附的接收器（适用于通过任何数字或模拟方法连接到Arduino的接收机）背后的概念和理论，并说在50英尺内达到4“或更佳的水平和垂直精度最低限度，四边形应该具有范围和高度，即“我距信标10英尺，距信标2英尺”。要使机器人完全知道信标，需要增加多少复杂度，即“ x ft。South，y ft。West和z ft。上方，如果坐标系是由信标确定的，并且未与任何地理坐标系相关联？假设所有活动都在xy平面上方进行，是否需要进行任何更改？请假设我正在操作的地方没有其他设备在运转相同的乐队。

评论

精确而可靠的RF定位非常困难。在您的情况下，我会选择使用视觉的外部跟踪系统。如果结合了来自四轴飞行器的高度信息，则可以用一台摄像机在着陆板上向上看时进行操作。
请注意本地化信标是否合法使用您所在位置的72MHz频道
是的，使用机外传感器跟踪四轴飞行器。这就是某些实验室能够制造混合系统的方式：发射四轴飞行器的移动机器人。
如果您可以实施LAAS（大型项目），则可能希望查看en.wikipedia.org/wiki/Local_Area_Augmentation_System。您可以使用兼容WAAS的GPS接收器进行导航。
waas.stanford.edu/research/laas.htm也可能会有用。

#1 楼

您可能可以使用感应耦合来执行此操作，以向四轴飞行器提供一些指示，指示其应朝着着陆板移动的方向。



垫是垂直轴上的单个线圈（这是发送器）。在四轴飞行器上有两个线圈，彼此隔开90º，并在水平轴上（这些是接收器）。交流电流流经操作垫上的线圈，从而在其周围产生交流磁场。

如果四轴飞行器位于降落垫正上方的正中，则不会在操作区中感应出电流。接收者。如果四轴飞行器在一侧，则将在接收器中感应出电流。哪个接收器正在看到电流，它将告诉四轴飞行器要向哪个轴移动，而不告诉是向一个方向移动还是向另一个方向移动。您可以使用带通滤波器来区分着陆板发出的信号和电动机发出的噪声。

确定向哪个方向移动很困难，我不确定最好的方向解决方案。

一种方法是将信号的变化与从加速度计推断的速度信息相关联。如果四轴飞行器正向移动，并且感应电流同时减小，那么它就知道它应该继续向右移动。线圈。向前脉冲10ms，然后向后脉冲30ms。在接收器上使用低通滤波器来区分该信号和背景噪声。通过观察脉冲宽度，四轴飞行器现在可以分辨出前进方向和后退方向之间的差异。发射器与着陆垫一样大。

#2 楼

我将从这里开始，我知道有人在具有约50美元gps模块的四旋翼机上进行此操作的，并说它工作得很好。 br />http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

评论

$ \ begingroup $
使用RTK GPS是提高定位质量的一种好方法，但是如果您的卫星受到诸如你的房子。对于自由区域，应该没问题，但是我不会在建筑物附近过分依赖它。
$ \ endgroup $
–雅各布
2012年11月2日在8:16
$ \ begingroup $
您能详细说明一下吗？由于linkrot和其他原因，积极鼓励只回答一个链接的问题。写一些关于您的程序或其他内容的信息：）
$ \ endgroup $
– Manishearth
2012年11月3日，19：15

#3 楼

正如其他人提到的那样，RF信标可能会很困难，并且视觉肯定是一个可行的选择。基于视觉的解决方案的常见困难在于它们的计算量很大，因此很难在板上完成。

您可以尝试使用Nintendo Wii遥控器上的PixArt红外跟踪传感器，该传感器通过I2C进行通信，因此可以轻松地连接到Arduino等，并在地面上放置一些活动的红外信标，然后由传感器捡起。使用简单的聪明的姿势估计算法可以准确地估计您的位置。

也可以使用常规的彩色相机，但是除非您在飞机上装有Beagleboard或Gumstix之类的东西实时处理图像。 （当然，虽然没有什么可以阻止您进行地面计算）。