车轮与连续轨道（胎面踏步）

#1 楼

好吧，您通常在以下情况下使用车轮：



您想要速度。轮距需要更多的扭矩来提供动力，因此通常使用低转速/高转矩电动机。

您需要机动性：轮距是一个很大的难题。差速转向非常无效（机器人会打滑，如果您的脚踏板确实很抓地力，则可能无法工作）

但是，在以下情况下，踏板会更好：
您想在崎uneven不平的地面上行驶：车轮卡在坑洼/颠簸中，而胎面则不会卡住。

您想要牵引力：胎面通常比车轮更抓地力-爬坡更容易，并且滑行更少。

您不希望机器人受到推力/重力的影响：轮式机器人很容易推来推去（如上所述，并且可以在斜坡上打滑）。带踏板的机器人很难推入并且不会打滑。

#2 楼

最佳选择将取决于您希望覆盖的地形类型。您需要几个因素的正确平衡：


地面压力
牵引力
悬架
转向

履带的地面压力比车轮的地面压力小，因此它们更适合于柔软的表面。较大的轮胎可以提供帮助，但有一定的局限性-它们可能无法在雪地中工作（这就是为什么雪地车使用履带的原因。）



（0.75 psi雪地车拖40 psi ATV）

牵引力通常比车轮好，但仍然取决于胎面的深度和牢固度是否与地形充分匹配以获得最佳效果。

（就像齿轮一样，轮胎或履带在其下方的地面接合。履带只是将更多的“牙齿”插入地面。）牵引力如果无法使轨道或车轮适应地形，则牵引力将无法发挥作用，并且您的电动机只会旋转无效。

履带车辆的良好悬架结构比轮式车辆要复杂得多，但这绝不是不可能的-如
iRobot视频所示：

。

但是，将履带车辆的爬坡能力与火星漫游者使用的摇臂转向架系统进行比较。机动性，这就是车轮可以拥有显着优势的地方。对于打滑驾驶，良好的牵引力会不利于您……在崎uneven不平的地形中，您可能会发现自己无法横向移动。



有一些混合方法-4条履带，防滑转向-达到“两全其美”的设计：例如Mattracks和hagglunds 。



对所有这些因素的非常重要的平衡是可维护性。轨道的复杂性意味着有很多方法可以打破它们。您添加了许多活动部件，这些部件将单独磨损，或者容易被灰尘和碎屑引起麻烦。对履带进行故障排除将比滚轮困难，履带维修也将更加困难。因此，从耐用性的角度来看，如果您可以摆脱车轮，则应使用车轮。