我从控制方法图（在Laplace域中）了解到的是，控制输出归结为以下各项的总和：
Kpp *（位置误差的积分）
-Kiv *（测量的速度的积分）
-Kpv *（测量的速度）
我正确吗？谢谢。
#1 楼
在我看来，经典PID拓扑和白皮书中提到的所谓PIV拓扑之间存在三个基本区别：假定所需速度与位置误差成比例，则$ K_p $项对此进行了调节。
积分误差增益$ K_i $的作用是消除速度而不是位置的稳态误差。但是，由于项＃1，这基本上是同一件事。
速度估计值直接通过$ K_v $项（而不考虑位置误差的导数）提供。
在他们的论文中，他们声称这种拓扑的主要优点是它更易于调整。
控制器的输出如下所示：
$ e_ \ theta = \ theta ^ *-\ theta \\
e_ \ omega =（K_pe_ \ theta- \ hat {\ omega}）\\
\ text {output} = \ int K_ie_ \ omega dt-K_v \ hat {\ omega} $
当然，由于您可能正在对此进行编程，因此积分将被累加器变量替换，如下所示：
$ e_ \ theta = \ theta ^ *-\ theta \\
e_ \ omega =（K_pe_ \ theta- \ hat {\ omega}）\\
\ text {integral} = \ text {integral} + K_ie_ \ omega \ Delta t \\
\ text {output} = \ text {integral}-K_v \ hat {\ omega} $
评论
$ \ begingroup $
估计的角速度$ \ hat {\ omega} $有自己的系数$ K_ {pv} $对吗？
$ \ endgroup $
– AyberkÖzgür
13年10月10日在9:10
$ \ begingroup $
我也猜想PIV在实践中不是很有用，因此不受欢迎。
$ \ endgroup $
– AyberkÖzgür
13年10月10日在9:11
$ \ begingroup $
是的，您是对的，我忘记添加了。我不知道问题是否有很大用处……尽管有充分的理由，但是在标准文献中只是没有看到。这可能是内部开发的，因为它适合他们的需求，但与PID并没有什么不同。
$ \ endgroup $
–georgebrindeiro
13 Mar 10 '13 at 14:44
$ \ begingroup $
我们正在使用PIV调节有腿轮系统上的车轮。由于车轮的形状（不规则），位置很重要。但是，在正常情况下，您需要调节速度。 PIV既考虑了PID又产生了更好的结果。
$ \ endgroup $
– sylvain.joyeux
13年3月24日在7:19
$ \ begingroup $
@AyberkÖzgür几乎所有的商用运动控制系统都使用级联PID控制器的某些变体，与此类似。例如。 Parker，Baldor，ACS，Copely，ACS，Delta-Tau ...这种在PI速度环上仅比例增益的位置环非常普遍，但是不同的供应商肯定会有自己的细微差别。系统通常也将具有电流环路以及各种前馈组件。的确，在业余爱好者圈子中，IMO的受欢迎程度较低，因为它相对于简单性而言，性能并不那么重要。
$ \ endgroup $
– Guy Sirton
16年3月3日在23:37
#2 楼
PID回路和增益相等的所谓PIV回路对扰动的响应应该相同，因此我不确定为什么声称扰动响应更好或更差的原因。，则派生的“踢”将更少，如果您为事物提供尖锐的输入，这将是一件好事。
此外，由于事物来自积分器饱和，因此可能会有一些好处，具体取决于
大多数情况下，所谓的PIV循环只是一种影响闭环传递函数零点的方式。这是一种更通用的方案的特例，其中您的控制器输出为（以Laplace表示法）
$$ Y（s）= \ frac {k_ {fi} U（s）-k_ {bi} X（s） } {s} + \ left（k_ {fp} U（s）-k_ {bp} X（s）\ right）+ \ left（k_ {fd} U（s）-k_ {bd} X（s）\ right）s $$
其中$ Y $是控制器输出，$ U $是系统命令，$ X $是控制变量，而各种$ k_ {xx} $是前向和后向整数，是导数以及成比例的收益。在此方案中，您可以调整各种反馈增益（$ k_ {bx} $）以获得所需的环路（以及扰动）响应，还可以调整正向增益（$ k_ {fx} $）以改善响应。更改命令，无论您采用哪种标准，都可以实现“更好”。
将所有正向和反向增益设置为相等将获得简单的PID，同时设置$ k_ {bp} = 0 $和$ k_ {bd} = 0 $为您提供了所谓的“ PIV”控制器。
评论
$ \ begingroup $
你确定蒂姆吗？参见此处第3-26页web.stanford.edu/class/archive/ee/ee392m/ee392m.1056/…基本上是相同的配置...因此，您说的是这等同于“普通”循环位置？至少您会认为“速度”估算器框中的内容很重要。如果它们相等，为什么每个人似乎都为级联控制器进行运动控制而烦恼？
$ \ endgroup $
– Guy Sirton
16年4月4日，0：10
#3 楼
在工业上，这种控制通常仍称为PID控制，我已经看到了许多应用。它的主要优点在于它消除了因设定点突然变化而引起的“微分踢”，因此对于设定点跟踪最重要（而不是快速消除干扰）的应用很有用。请参阅http://www.controlguru.com/wp/p76.html。该图显示了PID和PIV的微分踢的差异
http://controlguru.com/wp-content /uploads/2015/08/pidkickbig.jpg
评论
$ \ begingroup $
仅供参考，第二个链接已断开...
$ \ endgroup $
–daaxix
2016年9月1日下午13:25
评论
我从未听说过这样的事情，老实说，首字母缩写很奇怪。如果您在谈论位置控制，速度会不会与导数相同？我发现有趣的是，位置误差的积分不存在，就好像您有一个带有两个位置信息源（测量位置和速度积分）的PD控制器一样。您能否链接文章以便我们回答您的问题？此处说明了PIV控制：parkermotion.com/whitepages/ServoFundamentals.pdf
这基本上是级联控制器的一种形式。在这里解释一下：en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Cascade_control