盘旋时，无人机（貌似）随机失去了高度，然后恢复了。这样做是在没有命令任何速度输入的情况下，并且应该保持高度。
我们在github上使用ardrone_autonomy（dev_unstable分支）中的驱动程序。我们能够观察到发送到电动机的PWM输出，并且当出现这种下降时，它们会从悬停命令中下降，然后以指数形式返回到悬停值，因此会减小一个较小的值。
问题可能是IMU与板载控制器之间或我们的软件控制实现之间的通信。
是否有人看到过类似的问题或建议以对发生的事情进行测试/故障排除？
#1 楼
我没有使用过ARDrone，但是有过在另一个自动驾驶仪上保持高度的经验。没有更多信息，谷歌快速搜索发现该线程中ARDrone可能存在固件问题。
如果您使用的是车载超声传感器，那么正如我在“如何检测桌子边缘？”一文中提到的那样。超声传感器可能会偶发地零点跳零秒，这可能导致ARDrone改变高度，然后跳回实际值。
评论
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汤姆，我们目前在室内使用无人机。我们在实验室中，这是一块地毯地板，并使用高对比度彩色瓷砖将视觉系统锁定。由于我们大学目前的实验室设置，我们无法在其他环境中进行大量测试。
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–达曼
13年2月22日在18:03
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至于控制策略，我们使用xbox控制器通过ROS节点进行飞行以读取输入。我们得到的ROS文件来自ARdrone_autonomy github。该命令被发送到似乎是PID的无人机的机载控制上。自从我发表第一篇文章以来，我们最好缩小范围。 ROS具有来自内部导航数据的主题，该主题提供了电动机信息。它显示了要发送到电动机的PWM值以及海拔PID控制器的内部积分项。我们看到当四边形下降时，它从60重置为0
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–达曼
13年2月22日在18:06
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要确定四边形下降时发送到电动机的PWM信号是否已从60重置为零？如果是这种情况，则需要追溯并确定数学错误的来源。我认为问题出在高度保持中使用传感器数据的方式，您无法通过发生这种错误来调整PID。
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–汤姆·班伯（Tom Bamber）
13年1月1日在11:01
评论
您在室内还是室外使用ARDrone？从上一个问题推断出，您想将鼠标悬停在哪个地形上？某些地形可能会导致悬停问题。您是否在各种环境中进行过测试？您在软件控制实现中使用什么控制策略？ PID？您在使用车载超声波传感器来保持身高吗？