这种表示法的优点是什么？
我可以理解使用标准化表示法的兴趣，但这会影响算法的性能吗？
该算法实现起来并不容易，我们可以从中获得什么收益，而不仅仅是固定参考这样的手动（任意）帧可以通过许多机器人格式完成，例如URDF。
#1 楼
除了获得矩阵乘法的最终结果（确实有很大帮助）外，DH约定的一个关键方面是可以仅针对每个链接用4个变量（即，链接长度，扭曲，偏移量和关节角度），代替规范6（即平移为3，旋转为3）。总而言之，鉴于在DH中，我们可以方便地分配后续位置参考框架符合指定标准，因此我们可以压缩表示形式：例如对于配备7个自由度的拟人操纵器，我们只需处理7 * 4 = 28个独立变量/参数，而不是7 * 6 = 42。
#2 楼
我相信这是关键因素：在此约定中，将坐标系附加到两个链接之间的关节上，以便将一个变换与关节[Z]和第二个与链接[X]相关联。沿着由n个链接组成的串行机器人的坐标变换形成了机器人的运动学方程，
[T] = [Z1] [X1] [Z2] [X2] ... [X（n -1）] [Zn]
其中[T]是定位末端链接的转换。
，即从串行获取转换通过附加的链接，您可以乘以转换矩阵，这比使用基本几何体手动计算所有矩阵要容易得多，而且编写起来也更容易。
注意事项
评论
$ \ begingroup $
还有另一种表示形式，称为指数乘积（POE），它也可以执行此操作，但是更加直观。 D-H的问题在于，它严格地（但不总是唯一地）约束每个关节的坐标系，这通常与我们自然选择的坐标不匹配。 POE允许坐标系是任意的，因此工程师可以选择最自然的坐标系。
$ \ endgroup $
–ryan0270
2014年4月10日在12:51
$ \ begingroup $
仍然我是说，例如，在URDF中，您将定义旋转的轴，因此根据您选择的旋转轴，基本上（对于旋转关节）具有三个矩阵。然后，您可以在之前/之后进行静态转换，以便将框架放置在所需的位置...模型中的更多参数（不像它会影响现代计算机）和更大的灵活性，不是吗？我看到的唯一兴趣是运动学校准（然后这里的参数较少很重要）
$ \ endgroup $
–托马斯·穆拉德（Thomas Moulard）
2014年10月10日14:11
$ \ begingroup $
另外，如果将其他人的DH参数交给其他人，则可以保证它们推导出您定义的相同坐标系。
$ \ endgroup $
–安德鲁·卡波迪奇（Andrew Capodieci）
2014年4月10日下午16:43
$ \ begingroup $
这和将其他人交给关节n和关节n-1坐标系之间的转换没什么不同。不必是D-H参数。
$ \ endgroup $
–ryan0270
14年4月10日在18:33