http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics -and-3d模型
手臂关节1和手臂关节5旋转并绕着世界z轴（指向天空）旋转
但是其他3个关节全部旋转并绕x轴旋转，例如（水平指向）。DH惯例表示“关节距离”沿“普通法线”。但是除非我弄错了，否则唯一的共同法线是y轴，它也是水平的，这意味着没有关节距离。但是后来我遇到了一个关于joint4-joint5的问题。链接偏移应该沿着先前的z轴，在这种情况下，它将水平指向无处。但是链接距离STILL也不起作用，因为那是公共法线距离，并且建立时公共法线是x轴，也是水平的。所以现在我感到非常困惑。我敢肯定有一个简单的解决方案，但我看不到。
所以我想问题是，当关节旋转轴垂直时，如何将DH约定用于1-2和4-5之间的链接？
#1 楼
Denavit-Hartenberg参数$（r，\ alpha，d，\ theta）$（根据此处）实际上描述了有向点线（即在其上选择了特定点的线）的刚性位移。请记住，将局部坐标系放置在空间中，请记住，坐标系的设置方式是$ r，\ alpha $围绕x轴，$ d，\ theta $围绕z轴。换句话说，考虑使第i个关节轴与第（i + 1）个关节轴重合的问题。线。当两个相邻的轴不平行时，将每个点选为其共同垂直方向的底脚。但是，当两个相邻的轴平行时，没有唯一的方法来拾取轴线上的特定点。有时，在映射$（r，\ alpha，d，\ theta）\ mapsto \ text {line location} $不再一对一的意义上，它被称为参数不连续，您可以选择参数$ d $任意地。此外，处理棱柱形接头也很麻烦。诚然，正如另一个答案所说，D-H参数有不同的约定，这增加了难度。扭曲坐标中有6个数字，服从2个约束。但是，它们在精神上和计算上都非常容易（很可能借助对偶向量表示法）。可以在《机器人操纵的数学入门》（免费在线）一书中找到有关此更好约定的一个很好的资料。只需阅读ch2和ch3，您就会意识到它比D-H公约更容易使用，最重要的是，它没有D-H公约的所有问题和局限性。我将借此机会倡导拥抱扭曲坐标惯例。使用起来更容易，几何上更直观，分析上的防错和计算效率高（请注意，将整个内容轻松引入CG社区很高兴的几何代数框架中）。
评论
$ \ begingroup $
我同意您的看法，螺丝或扭转坐标是更好的选择，本文介绍了RA-02（4自由度）机械臂的运动学模型。直接运动学问题使用Denavit-Hartenberg（DH）约定和指数公式的乘积（基于螺旋理论）解决。你我检查一下。
$ \ endgroup $
– AlFagera
16-10-15在5:44
#2 楼
TekkotsuRobotics的这段YouTube视频在解释如何指定DH参数（包括具有平行旋转轴时的操作）方面做得非常出色。还要注意，不同的教科书对参数适用于哪个关节和链接的表示方式略有不同。因此，您应该遵循教授，学校，教科书等的约定。本文：“ Lipkin 2005：Denavit-Hartenberg机器人符号注释”解释了DH参数的三个主要约定及其区别。#3 楼
您可以在DH约定中找到很多资料。如果您只对youBot感兴趣，请查看以下内容：http://www.kuka-robotics.com/NR/rdonlyres/5E66A5D6-F30F-46BE-B9CF-6820C55FCE91/0/ Armtutorial2.pdf
对不起，如果与您所知道的相同，但是指定的链接已损坏...
评论
不要使用DH约定。从MLS94学习使用螺丝坐标约定。使用对偶向量/对偶四元数可以简化计算。