如何优化步进电机的控制参数？

作为一名工业机器人专家，我大部分时间都在使用无刷直流电动机或线性电动机的机器人和机器上工作，因此我在调整这些电动机的PID参数方面拥有丰富的经验。

现在我正在移动使用步进电机做业余机器人（我正在制造我的第一个RepRap），我想知道我需要做些什么。

很显然，在没有编码器反馈的情况下，我对电机的请求要更加保守，以确保始终保持在可行范围之内，但是如何确定我的调节是否最佳，次优或（最坏的情况）轻微不稳定？

显然，对于给定的负载（在我的情况下为挤出机机头），我需要生成步进脉冲序列，这会导致所需的电机加速和速度应对，而不会遗漏任何步骤。

我的第一个念头是要做一些测试程序，例如：


精确地在家用传感器上安装家用电机。
缓慢移动$ C $离开家。
以保守的移动曲线移动$ M $离开家。 >使用保守的移动配置文件将$ N $移回测试移动的起点。
通过保守的移动配置文件将$ M $移回测试室。
将$ C $移回测试路径。家用传感器慢慢地验证传感器是否在正确的位置被触发。
重复各种$ N $，$ M $，加速度/速度和负载曲线。

这应该可靠地检测到错位的步骤测试配置文件移动了，但是它似乎有很大的测试空间，因此，我想知道开发了哪些技术来优化步进电机控制参数。