我知道速度-转矩曲线的梯度是由电动机的设计定义的，确切地说曲线的位置取决于所施加的电压。因此，如果改变电压，速度-转矩曲线也会改变，但保持平行于电压改变之前的初始曲线。见下图。
所以我的直观猜测是，在给定的所需操作点（所需速度和所需转矩）下使用电机时，相应的转速转矩曲线Cd具有在电机数据表中指定的斜率，并通过工作点。在相应的电压Vd下获得该曲线Cd。参见下图。
所以我的下一个猜测是，要使电动机在此所需的工作点运行，必须设置施加到电动机的电压到Vd，并施加一个电流Id（使用转矩和转矩常数进行计算）。
现在我读到的内容并不是直流电动机控制器所能完成的。这些似乎仅使用电流和某种PWM魔术来驱动电动机，如下图maxon所示。
直流电动机控制，只有电流吗？如果您不修改电压，我不知道如何设置速度？ PWM有什么用？
我在互联网上找了好几个小时，找不到任何相关的东西。
，谢谢，
Antoine。
#1 楼
问题是您无法同时控制电压和电流。您施加电压，电动机将汲取所需的任何电流（取决于您提供该电流的能力）。另外，您可以制作一个电流控制器，该控制器会自动调节电压以维持所需的电流。电压等于施加的力，电流等于物体的速度。物体的移动速度取决于您推动的力度以及物体的尺寸物体。您不能选择轻轻地，快速地推动，也不能选择真正地，缓慢地推动。如果希望对象以一定速度移动，则别无选择，只能调整施加的力，直到它以该速度移动。如果移动太快，则可以减小力量。太慢了，您会增加力。
这是控制电动机的方式。 PWM“魔术”只是一种控制电压的方法，它不会导致电压控制器真正变热。 （另一种选择是线性电压源，它将变得非常热。）。
在研究电动机控制器中发生的事情之前，有必要看一下其他图形： br />
在这里我们可以看到，电动机产生的转矩纯粹是流经绕组的电流的函数，并且是线性的。如果要在电动机上产生一定的转矩，则只需在图形上查找所需电流，然后告诉电流控制器提供该电流即可。它通过不断地测量实际电流并调整电动机上的电压（使用PWM Magic）来做到这一点。
现在，对于我们的机器人控制器来说，情况非常好。假设世界没有摩擦，则电动机转矩与加速度成正比。如果可以控制加速度，则可以轻松控制电动机的速度和位置。
电动机位置控制器从电动机知道所需的轨迹，并可以计算出所需的扭矩该轨迹中的每个点（因为它知道轨迹中每个点的加速度）。它还在查看电动机的实际位置，由于摩擦，它的位置不太正确，并使用该位置误差来调整所需的扭矩量。然后将扭矩需求转换为电流需求，并将其提供给电流控制器。
那里有一个伺服器。
评论
$ \ begingroup $
好吧，据我了解，电动机实际调节和输入的最终变量是电压U。调节该电压U以获得电动机内部所需的电流Id。现在，U和Id之间是什么关系？我的意思是，如果观察到我！= Id应该如何调整U？这个关系是否只是U = R x Id？ （R是数据表中给出的电动机的终端电阻）。我想我已经开始到达那里了！
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– Arennuit
2014年9月3日15:12
$ \ begingroup $
我还了解的另一件事是，施加到电动机上的电压实际上不是U，而是Upwm。 Upwm是PWM斩波信号，其平均值为U。使用Upwm而不是U的原因在于某种热原因。是对的吗？
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– Arennuit
2014年9月3日15:16
$ \ begingroup $
@arennuit-电动机的作用不像电阻器，因此控制电流的唯一方法是使用一些有源电流控制器。您可以在图表上看到实际电流，然后将其反馈给电流控制器。但这是另一个问题，在电子堆栈交换中可能最好问一个问题。
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– Rocketmagnet
2014-09-3 15:26
$ \ begingroup $
@arennuit-至于使用PWM的原因，这也是另一个问题。但简短地说，如果您完全打开或完全关闭开关（例如晶体管），则几乎没有热量。如果尝试通过部分打开电流来限制电流，则它会变热。想象一下，将开关当作您的手，将电流当成一根绳子穿过它们。如果您握紧绳索以使其无法移动，或者让绳索完全自由地穿过，则一切都很好。但是，如果您尝试通过挤压绳索来减慢绳索的速度，则可能会严重烫伤。
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– Rocketmagnet
2014年9月3日15:32
$ \ begingroup $
你的抛物线确实可以自我解释。非常感谢Rocketmagnet！
$ \ endgroup $
– Arennuit
2014年9月4日在8:42